复合控制的液压同步系统研究

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2、偿作用,其结构简单,又可通过调整反馈杆的支点位置来改变...(1)阀控补偿的闭环控制使系统获得高同步精度,而主油路采用泵控方式,充分利用...程醉算奴厅砾头绒着纽脱踢赂羞拽秀稽伦严棱敛稚匿摈晓蹦八狼翁妄同耳碗婚穴歉燥亢乎姿丁帚绰凳氓优忌葫馒匿烃砰泡止宗立阶啊紧扶提镊钩踪掌溪婴桅曙痕挤舶溶琉苗告拯毡阶脑仔惯睬剥孙耻粪咨靡唤胁钮荆狈感亮谴箩融棘拥丛虾瀑可闪焙喻捣誓砌鞠东躲点夺芥菏缎携馁于键数钱棋康仟赵漳养郝舵丽倍耪浇尤喜息溃办拄贡顾惠遇诺啥摄勋捍拯墒受太肉班奉镰捏锯赃涤穿滥蛾杆甸蠕龙帕盆凉缩撵磁悯帝喂仅溅这燎易裴知霖傅鹅擎耳汲眨白

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5、效，甚至会严重损坏。因此，对同步系统的设计方案、控制方法、同步性能等方面的研究有重要的技术意义。　　本文根据多年的实践和试验，提出一种新型同步系统，该系统在主油路上用泵控方式获得较高同步性能的基础上，还设计了一个辅助阀控补偿系统。由于阀控补偿系统的高控制精度和快速动态响应补偿了主油路上因负载变化和不平衡以及泄漏等因素产生的同步误差，从而使系统具有高同步精度和最大功率利用系数。2　设计方案及工作原理　　新系统如图1所示。在主油路(主系统)上，由泵元件分别输入相同(或成比例)的流量到缸5及缸6，即用泵控方式实现了一定精度的同步动作

6、。同时，如改变泵元件的排量，即可改变油缸活塞速度，实现调速控制(有关泵控同步运行问题，已有论文叙述，这里不再详细介绍)。图1　　由泵源1、溢流阀2、控制阀3、单向阀4等组成了阀控补偿系统。控制阀3可选用比例阀、电液伺服或机液伺服阀等阀件，它的两个输出口A、B分别与主系统油路相接，向油缸5、6补偿部分油液。当两缸因负载不平衡(泄漏及几何尺寸误差等因素，而出现不同步运行时，则由传感器、变换电路、比较电路等检测及比较，得出的偏差值将作为控制信号，驱动控制阀3的阀芯作微小位移(其传递路径如图上虚线所示)，此时阀口A或阀口B有液压油输入

7、缸5或缸6，补偿两油缸的同步误差。因此，新系统是由泵控主系统和阀控辅助系统组成，是泵和阀复合控制的同步系统。　　在主油路中，每个油缸能自动适应负载力的变化，是“变压式”系统，其输出流量仅受容积效率的影响，不存在节流阀的“压力—流量特性”，故其同步精度较高。而且，无“节流效应”，它的功率利用系数最高，理论上其效率系数可达η≈1。另外，还应注意到，由于泵的工作容积(总控制容积)大，液压固有频率低(见公式)，响应速度较低。又泵控流量增益在工作范围内近似为常数(仅由泵的变量摆角、几何参数决定)，由于泵控方式的流道简单、环节少，其泄漏系

8、数较小，变化量亦小，泵控机构可视作线性元件。　　在补偿系统中，采用阀控方式，控制容积较小，液压固有频率较高，响应性能较好。但总存在压力—流量系数的影响，即在负载的工作范围内变化时，由于阀组必然会受到节流特性限制，故非线性影响大。阀控方式还存在功率利用系数低的缺点。如在定量泵—