汽车eps控制算法的研究和实现的论文

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1、中文摘要摘要汽车转向系统是汽车最重要的组成部分之一，是影响汽车操纵稳定性、主动安全性和舒适性的关键部件。电动助力转向(EPS)系统由于其节能、环保、操纵性好等优点，成为当今动力转向技术研究的热点。本文建立了EPS系统的动力学模型，基于二自由度整车模型分析了各种工况下的转向阻力矩。并在分析对比几类典型助力特性的基础上，针对具体车型需求优选和设计了一种直线型助力特性曲线。为了抑制实际存在的不确定因素对EPS系统动态特性的影响，本文利用滑模变结构控制对系统的参数摄动等不确定因素具有良好自适应性的优点，采用滑模控制策略设计了助力控制算法，并结合滑模控制和模糊控制两种鲁棒性良好的智能控制策略设计了回

2、正控制算法。利用MATLAB／Simulink对上述的EPS系统控制算法进行了仿真验证。利用EPS系统半实物仿真平台，进行了包括转向轻便性和回正性能的试验，对所设计的助力曲线和控制算法的正确性和可行性进行验证。结果表明设计的助力特性曲线助力效果良好，回正控制算法可以解决低速回正时的回正不足和高速回正时的回正超调。关键词：电动助力转向，控制算法，半实物仿真，汽车转向系统重庆大学硕士学位论文IIABSTRACTAsoneofthemostimportantpartsofthecar，steeringsystemhasgreatintluenceonvehicle，scontr01stabili

3、ty，drivingsafetyandcomfort．ElectricPowersteeringhasbecometheresearchfocusofthepowersteeringtechnologyduetotheadvantagesofenergysaving，environmentalprotecting，drivingsafetywhichmatchesthethreethemesofthedevelopmentofautomobile．Asaresult，thestudyofEPShasverypracticalandlong-termsignificance．Thedynam

4、icsmodelofEPSsystemisestablished，andanalyzetheconditionofsteeringresistancemomentcombinedwithtwodegreesoffreedomvehiclemodel．Andbasedontheanalysisofthreetypesofassistantcurve’spowercharacteristics，thelineartypeassistcharacteristiccurveisdesigned．Torestraintlledisturberofthecomplexityandthesystem’S

5、uncertainties，taketheadvantagesoftheslidingmodevariablestructurecontrolmethodwhichiscompletelyadaptivetothesystem’sparameterperturbation，theassistantcontrolmethodISdesi譬皿ed．Thereturn．to．centercontrolmethodisalsodesignedcombiningslidingmodecontrolandfuzzycontrol，whicharebothrobustintelligentcontrol

6、algorithms．．BothcontrolmethodsarevalidatedbythesimulationinMATLAB．Usingtllehardware．in—loopsimulationplatform，steefinghandinessandreturnabilitytestarecarriedouttovalidatetheassistantcurveandcontrolalgorithmsarecorrectandfeasibleornot．Theresultshowsthattheassistantcurveaffectwellandthecharacteristi

7、cofretI】m．to．centerisimprovedwheneverthespeedisloworhigh，andtheovershootandinsufficientproblemissolvedintheprocessofreturn-to。center·Keywords：ElectricPowersteering，Controlmethod，Hardware‘in-loop，SteeringsystemIII