基于dsp的划线车定位系统的研究

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1、Y1215097分类号!￡229学号—20041—12004南京应素嘎蓬硕士学位论文基于DSP的划线车定位系统的研究王珩割焦萱副熬援．研究方向扭电二佳丝摘要基于OSF'的划线车定位系统的研究摘要近年来，我国高等级公路的建设高速发展，公路的发展必然带动对公路养护的需求，公路划线是这些需求中的重要部分．道路交通标线是由标划于路面上的各种线务．箭头、文字，立面标记，突起路标和轮廓标等构成的交通安全设施，它的作用是管制和引导交通．过去的划线工作多为人工手动完成，现在已有的划线设备虽然能提高5-作效率，但仍然存在车辆自行能力差，操作工人工作条件差，价格昂贵等诸多缺点．因此，研究开发智能型公

2、路自动划线系统具有十分重要的现实意义。本文主要研究智能划线车在公路上的定位技术，采用超声波测距定位方式，即用超声波测量距离路边参照物的距离，来判定车辆在道路中的位置变化。超声波的产生、发射扣接收均采用超声专用芯片LMl812，它简化了系统的设计过程，也减少了电路设计中的干扰，增加了系统的稳定性．超声波测距系统的发送和接收控制采用TI公司的TMS320LF2407DSP芯片．该芯片是TI公司专门针对电机控制设计的控制器，它集高速运算与面向电机的高速控制能力于一体，可以软件取代模拟器件，实现控制系统的全数字化，并可方便的修改控制策略和参数，同时又兼具故障检测，自诊断和上位机管理与通信

3、等功能．系统采用TMS320LF2407芯片作为主要的控制系统，一方面是考虑DSP的快速运算和处理数据的功能，另一方面是出于与后续的驱动电机相配合．系统经调试和实验验证，测距系统可以证明达到预期的设计效果．本研究还为系统设计了相关的外围电路，以保证系统的测距精度和充实整个划线车系统的功能．以模拟的理想环境，模拟的护栏以及真实路牙进行实验，经过静态的测量，测量数据分析，得到了测距系统的量程、测距精度以及测量护栏和路牙的最佳住置；在运动中模拟实际的测量情况，实验结果表明，在运动条件下，可以以护栏作为参照物进行车辆定位，而以路牙为参照物的可操作性不大．关键词：超声波测距；公路；DSP；

4、划线基于DSP的划线车定位系统的开发ResearchoftheRoad-lineationVehiclePositioningSystembasedonDSPABSTRACTInrecentyears．thedemandsofhighwaymaIntenancehavebeenenhancedwithrapiddevelopmentofsuperhighwayinChina．Road—lineafionisonepartofthesedemands．Roadtrafficmarkings，whichareveryimportantforroadcontrolandtrafficl

5、eading，includelines，arrows，characters，verticalplanesigns，protuberantsignposts，contoursigns，etc．Inthepast．mostlineationworkwasmanual．Road·lineationinstrumentsusedtodayagehigherefficiency,butstillhavemanydisadvantagessuchaspoorautomaticmovementability,badworkingenvironment,highpriceandSOOEkTher

6、efore，itisofgreatpracticalimportancetodevelopintelligentroad-lineationsystem．ThispaperfocusesOnstudyontheintelligentroad—lineationvehiclepositioningsystem,whichisbasedonultrasonicrangingmeasurement．Thesystemworksbydetectingtheechoofultrasonicwavefi'omsimulatedguardrailorcurbstoneOilroadtoposi

7、tingthetoad．1ineationvehicle．LMl812isadoptedtotransmitandreceiveultrasonic，whichCansimplifythedesignIrroeess．，reducetheinterferenceandimprovethestabilityofthesystem．Asthemajorcontrolsection,TMS320LF2407，digitalsignalprocessor(DSP)controllerde