探究开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究

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1、东南大学硕士学位论文开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究姓名：胡广申请学位级别：硕士专业：控制理论与控制工程指导教师：王勤;戴先中20050601^～-rffr’●开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究摘要本论文以江苏省科技十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景，承担并完成其子项目——“开放式网络化机器人通讯平台与控制方法研究”。针对远程客户通过原有网络平台获取的只是一些机器人位置数据和控制参数数据的情况，本文设计开发了机器人视频传输模块，为系统增加了网络监控功能。论文第三章分别对客户端和服务器端的视频传输程序进行了模块

2、化设计，同时综合运用Java、vc技术，将视频传输模块融合于系统原通讯平台，从而进一步完善了机器人网络通讯平台。论文的后面章节具体针对机器人的控制方法展开研究。首先介绍了在开放式机器人控制器上三种可行的控制算法的实现方法，在此基础上，重点研究了神经网络口阶逆系统方法在开放式网络化机器人解耦和轨迹跟踪控制中的应用，通过对神经网络口阶逆系统方法理论，两自由度机器人系统辨识以及具体的工程实现的详细论述，成功得用该方法替换开放式机器人控制器的内置伺服控制算法控制机器人运行。最后，对课题的研究内容进行了总结和展望。论文的研究结果进一步证明了本课题组开发的开放式

3、网络化机器人是“开放”的，同时工作中的一些编程经验以及工程实现方法对以后的系统扩展和深入研究具有一定的实际价值。关键词：开放式机器人；网络平台；视频传输；神经网络；逆系统第．I．页^■东南大学硕士学位论文ABSTRACTThepaperfocusesonthereseafch0f‘‘Research0ftheOpenNetwo水RObotCommunicatiOnPlatfbrmandControIMethod”，whichisthesubtaskof。renthFiVeKeyProjectofJiangSuProVince“R＆DofOpenNet

4、workIndustriaIRobotandtheAppIicationPn巧ectofAutomob．IeWeIdingProductLine”．AimingatthecOnditiOnthatthe九鲁motecIientOnfygetthepositiOnandcontrOIparameters0ftherobotbythepreViOusnetworl‘pIatf0丌T1．theVideotransmissiOnmoduleisdesignedforrobOttoincreasethe仙nc“0nOfnetworksuperVising．In

5、chapter3theVideOtransmissionmoduleissyncretizedt0thepreViouscommunicatlonpIatf．ormbytheprOgram0fcIlentandserVerportswhichusethetechnique0fVCandJaVa，s0itimpr0VethepIatfbrm0fcOmmunicatiOnforrobot．COntr0ImethOdsforrobotareresearchedinthefo¨Owingchapters．F-rstIytthreecontr0Imethods

6、intheOpenrobOtcontrO¨erareintroduced．SecondIy，theneuraInetworka．Orderinversesystemmethodisprimar．IyresearchedandisimpIementedintheopenrobotforthesVStemuncoupIingandpositiOntracking．TheneuraInet、Ⅳ0rka一0rderinversesystemmethodandtherecognjtionfortherObotsVstemaredescr．bedindeta¨．

7、ThismethoddispIacingthepreviouscontr0IaIgor．thmintherObotsen，0cansuccessfu¨VcontroItherobot．Fina¨y，thecOncIusionandprospectfbrthistaskisdoneTheresult0fthispaperfurtherpr0Ves0penwe¨．Theexper．enceinprogrammingsysteminthefurther．thatthe0penrObotdeVeIOpedbythetaskgroupisusefuIfOrfu

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