真空机器人操作手册

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1、SIASUN-GRC机器人控制器操作手册SIASUNROBOTICSSIASUN-GRC机器人控制器真空机器人操作手册机器人技术国家工程研究中心新松机器人自动化股份有限公司30SIASUN-GRC机器人控制器操作手册SIASUNROBOTICSSIASUN-GRC机器人控制器真空机器人操作手册机器人技术国家工程研究中心新松机器人自动化股份有限公司30SIASUN-GRC机器人控制器操作手册一．概述2１.１安全操作21.3编程示教盒7二．基本操作14２.１开机操作14２.２机器人运动14２.3关机操作15三、基本设置16

2、3.1STATION设置163.2HOME位置的存储173.3MAPIO查询18四．运行184.１执行前准备184.２执行204.３停止和重新启动214.４改变运行速度23五．系统诊断245.１设定用户级245.２输入状态245.３输出状态255.４机器人零位265.５不掉电内存275.6报警记录和处理2830SIASUN-GRC机器人控制器操作手册一．概述2１.１安全操作21.3编程示教盒7二．基本操作14２.１开机操作14２.２机器人运动14２.3关机操作15三、基本设置163.1STATION设置163.2HOM

3、E位置的存储173.3MAPIO查询18四．运行184.１执行前准备184.２执行204.３停止和重新启动214.４改变运行速度23五．系统诊断245.１设定用户级245.２输入状态245.３输出状态255.４机器人零位265.５不掉电内存275.6报警记录和处理2830SIASUN-GRC机器人控制器操作手册一．概述　１.１安全操作1.人身安全由于机器人是由计算机程序控制的，且其自身又具有较大运动范围和灵活性，因此操作者的人身安全显得非常重要。首先操作者必须是经过专门的机器人操作培训并获得操作资格证书的人员，其他人员

4、禁止操作机器人。其次操作人员在进行机器人的操作或者检修、安装和调试时，一定要注意“安全第一”的原则。最后操作者不但要保证自身的安全，而且也要保证其他人员的安全。基本注意事项（1）时刻牢记安全第一。（2）避免在机器人附近大声喧哗或聚集在一起。（3）不要用力推动机器人各运动轴，也不要让机器人去干超出其技术指标的作业。（4）禁止乱按、乱扭控制柜和示教盒上的按钮，未经允许不准对机器人的控制柜和示教盒进行操作。（5）机器人作业区域严禁烟火。（6）当机器人出现故障时，严格按照说明书去做，严禁违章操作。（7）在机器人作业区域周围设立

5、安全标志或围栏。工作服装当与运动物体打交道时，服装是很重要的一个安全因素。不适当的服装往往导致事故的发生。下面是对工作服装的要求：（1）要戴安全帽、穿合身的工作服。（2）最好是穿防滑的安全鞋。（3）要戴安全眼镜、手套等。（4）不要戴领带、围巾和穿宽大的服装。2.安全措施机器人很重要的一个工作特征是示教再现，并且在目前的工业机器人中，大部分系统都需要操作人员靠近机器人去示教作业轨迹，这就更增加了危险性。操作人员必须遵守下列原则：（1）操作者必须经过严格的机器人技术培训，并取得操作资格证书。（2）操作者要有足够的示教时间，

6、严格按照操作规程去做，切忌忙中出错。（3）在操作机器人之前要先熟悉操作手册。（4）在操作过程中，一旦发现异常或危险情况，要及时按下设置在示教盒或控制柜上的急停按钮。（5）在给机器人安装工具时，一定要挂上“有人操作，请勿上电”的牌子。30SIASUN-GRC机器人控制器操作手册（6）对机器人进行操作之前，一定要确认无人在机器人的工作区域内。此外工作台、焊接辅助设备等都已就绪。（7）在对机器人进行示教时，总是站在机器人的前方操作。其次要严格按照操作规程去操作。同时要时刻注意有无异常发生。再次就是要预先确定一个安全区域，一旦

7、发生异常时进行躲避。最后很重要的一点就是用低速进行示教操作。当对机器人进行操作时，只要时刻注意严格按照规程去操作，并采取一定的安全措施，安全性还是可以保障的。对机器人要进行定期检修和维护。每次运行结束后，下述几件事要确保去做：（1）把示教盒放回原位，以免损坏。（2）关电时，要先按下急停按钮，切断手臂电源，然后关掉总电源。30SIASUN-GRC机器人控制器操作手册１.２控制器　　1.控制系统配置外存编程示教盒(可选)　　　　机器人机器人键盘　　　　本体控制器显示器(可选)外部　　　　传感器图1-1机器人控制系统组成　　

8、2.机器人本体图1-2机器人本体30SIASUN-GRC机器人控制器操作手册　　3.控制面板（可选）电源报警启动手臂电源急停当开机时，控制面板上的电源指示灯亮，表明机器人控制柜交流供电正常。电源当开机时，控制面板上的报警指示灯灭，表明机器人控制柜工作正常。报警关闭手臂电源，电机抱闸。当手臂电源关闭时，示教盒和控制面板上的手臂电源灯