模糊滑模控制方法研究

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1、洗mT业大学硕【博)士学位研究生论文摘要(2001数)摘要二I-世纪五十年代，前苏联学者Emelyanov首次提出变结构的概念，然后Utkin和Itkis等人进⋯，步发展了变结构系统理论。七十年代，变结构系统以其独特的优点和特性引起了西方学者n≈广泛重{览，众多学者从不同的理论角度，运用各种数学手段，—对变结构控制进行了深八研究，吏变结构控制理论逐渐发展成为个独立的研究分支．变结构控制是种㈠，q-敏的鲁斟空制策略。近年来，随着鲁捧控制、自适应控制和镬糊}卒制等理论研究领域R0不断发霭，变结构控制理论得到了快速的发展。根据变结构理论发展的

2、研究现状以及实际应用对变结构控制理论研究所提出的新要求，本文针对变结构控制辛面l临的些问题，进行了深入的研究，并最终给出了相应的研究结果。本文的主要研究工作概括如下：1、提出基于T_s模蛳神经网络的变结构控制方法。选择误差及其各阶导数的线性集结作为切换晰，用趋近律方法设计变结构控制律，引入T-S模糊神经阿络，使实际输出始终跟踪给定直。运用q'-S模糊神经网络自组织自调节功能，隶属度的各项参数在线调整，来满足期望的控制效果。2、基于积分变结构控制提出模糊积分变结构控制方法，综合了积分变结构稳态误差小和模糊控制自组织的特点：同时加入了灰色模

3、型，对参数摄动等不确定部分进行辨识，并引入补偿控制，改善控制效果。3、根据模糊积分变结构控制方法，对j阶倒立摆模型进行仿真研究。基奉思想是对倒立摆模型在工作点附近进行线性化，将线性化过程中忽略的各个量全部看作不确定项，根据不确定项的大小实时调整控制律中符号函数的系数，保证系统稳定。最后是全文的总结和链望。关键词：变结构控制，模糊控制，灰色模型，倒立摆洗讯L业大学硕‘博)士学嵌研巍‘}论文摘戮(如Ol绒)TheResearchonFuzzySliding-modeControlMethodAbstractInthe1950s．Sovist

4、researcher-Emelyanovfirstproposedtheconceptionofvariablestructure．Furthem：ore。thetheoryof、affablestructuresystem(VSSlwasdevelopedbyUtkinandltkisetc．Inthe1970s，theVSSgotextensiveattentionoftheHestemresearchersforitsdistinctfeatures．Ithasbeendeeplystudiedfromthedifferentas

5、pectswithmanymathematicmethods．NowtheVSSalreadybecomesflrelativeindependenceresearchbranch+Variablestructurecontrol(＼一sc)isaneffectiverobustcontrolstrategy+tntherecentyears。喇盘thedevelopmentofallkindsofcontroltheory，suchasrobustcontr01．adaptivecontrolandfuzzycontroletc，th

6、etheory．ofVSChasalsoobtaineddevelopmentrapidly．BasedonthestudystatusofVSSandthenffwrequirementsfromthepracticeforthetheory．ofVSC，somewaysareputforwardtoresolvetheproblemsexistedinVSC，alsothecoFespondingresultsaregiven．ThemaincontentsareasfolloⅥ’s：1．AvariablestructureconN

7、01methodbasedonT—SfuzzyneuralnetworkfiNN)iSbroughtforward．melinearcombinationoftheeIToranditsdefi、。ativeareselectedasswitchsurface，andthenthetendencylawmethodisusedtodesignVSCcontrollaw．T-SFNNisimposed，sothattheactualoutputcantrailthegivenvalue，Theself-organizeandself-re

8、gulateabilityofT-SF》iKisutilizedto蠲"LIStsomeparameterofthesubjectionftmc60nonline，so氇蠢theanticipantcont