智能交通条件下车辆自主驾驶技术展望-贺汉根

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1、１０６中国科学基金２０１６年·研究进展·智能交通条件下车辆自主驾驶技术展望贺汉根＊孙振平徐昕（国防科技大学机电工程与自动化学院，长沙４１００７３）［摘要］本文阐述了国内外自主驾驶技术发展概况、智能交通系统的组成、自主驾驶车辆应具备的功能和需研究的关键技术，分析了发展自主驾驶技术对交通安全、环保、节能以及汽车产业的重要意义，并提出了自主驾驶技术发展策略的建议。［关键词］自主驾驶技术；智能交通系统；辅助驾驶；发展策略DOI:10.16262/j.cnki.1000-8217.2016.02.004自主驾驶车辆（ＡｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙＤｒｉｖｉｎｇＶｅｈ

2、ｉ－现车辆驾驶的智能化，是解决交通安全问题的根本ｃｌｅ）是智能车辆发展的高级阶段，它能综合利用所途径。具有的感知、决策和操控能力，在特定的环境中，代近年来，美国、欧洲、日本等国的著名汽车厂商替人类驾驶员，独立地执行车辆驾驶任务。由于道都非常重视自主驾驶技术的研究，它已经被作为新［１—７］路环境和天气条件复杂多变，实现车辆全自主驾驶一代汽车产业革命的主要突破点。Ｇｏｏｇｌｅ、百的难度极大。要在所有区域和全天候条件下像人类度等信息领域的高新技术企业也加入到自主驾驶技驾驶员一样对车辆状态和环境变化做出实时的判术研发的队伍中，并且进展迅速。各国的主要科研断，

3、并且相应地改变车辆驾驶方法，保证车辆安全行机构和院校也十分重视自主驾驶技术的研究，如美［８］驶，自主驾驶系统必须具备很高程度的人工智能，这国ＤＡＲＰＡ，中国国家自然科学基金委员会等。是一个遥远的目标。目前，美国内华达州、佛罗里达州、加利福尼亚州、得克萨斯州、密歇根州以及首都华盛顿已立法准许自１自主驾驶技术发展概况［９，１０］主驾驶车辆上路，但仅限于测试目的。德国也相对于人类驾驶的车辆而言，自主驾驶车辆在是最早开始研究自主驾驶技术的国家。２０１３年，采以下几方面具有显著优点：（１）环境反应时间短；用自主驾驶技术的奔驰Ｓ５００在城市和城际道路完（２）环境

4、感知精度高；（３）车辆行为可预测。因此车成了长距离自主驾驶试验，重走了１２５年前奔驰夫辆自主驾驶技术对于杜绝人为因素导致的交通事故人贝尔女士的旅程。作为以汽车主动安全产品为特具有重要的意义。英国和美国的科学家研究分析表色的汽车厂商，沃尔沃的自主驾驶车辆已在西班牙明，每一次交通事故均不同程度地涉及到驾驶员、汽的公路和瑞典试车跑道上测试运行了１万英里（相车和道路环境因素，而且驾驶员的因素是主要的。当于１６０９３公里）。沃尔沃对自主驾驶车辆可能出我国道路交通事故的统计也表明，主要由于驾驶员现的交通事故进行表态：若汽车处于自主驾驶状态，造成的事故占９０％左右

5、。因此，驾驶员失误作为发沃尔沃将承担全部责任。虽然国外对自主驾驶领域生交通事故的主要原因已被世界各国所公认。驾驶的研究起步早、投入大，但是该领域的国内外技术差员因素包括违章行为（如酒后或疲劳驾驶、超速等）、距正在逐步缩小。我国自主驾驶车辆的研究始于二驾驶水平、驾驶员心理因素等。由驾驶员人为因素十世纪八十年代末，其中国防科技大学在１９８７年研［１１］造成的交通事故，仅仅通过对驾驶行为的规范和教制成功我国第一辆自主驾驶车辆。在“八五”和育难以全部克服。应用先进的自主驾驶技术为车辆“九五”期间，由南京理工大学、国防科技大学、浙江提供日益完善的主动安全和辅助

6、驾驶功能，逐步实大学、清华大学等参与研制了“ＡＴＢ－１”和“ＡＴＢ－２”收稿日期：２０１６－０１－１２；修回日期：２０１６－０２－１０＊通信作者，Ｅｍａｉｌ：ｈｅｈａｎｇｅｎ２０００＠１６３．ｃｏｍ第２期贺汉根等：智能交通条件下车辆自主驾驶技术展望１０７两台自主驾驶实验车。２００５年，又完成了第三代自驾驶汽车是实现未来智能交通系统的关键。智能交主驾驶车“ＡＴＢ－３”的研究工作。近年来，在国家自通系统主要由三部分组成：地面智能控制中心、地面然科学基金“视听觉信息的认知计算”重大研究计划智能设备和自主驾驶车辆。其中地面智能控制中心支持下，国防科技大学、南

7、京理工大学、北京理工大负责统筹区域内所有自主驾驶车辆的运行，提供车学、西安交通大学、军事交通学院、中科院合肥物质辆全局路径规划与导航的重要信息；地面智能设备科学研究院、清华大学、同济大学、上海交通大学等提供详细的环境信息，包括十字路口四端和车道线院校和研究所在自主驾驶领域取得一系列理论和关的位置、交通灯工作状况等信息，帮助自主驾驶车辆键技术的研究进展。高精度定位；自主驾驶车辆则实现快速、安全的自主在高速公路自主驾驶技术方面，２０００年国防科驾驶。学技术大学以ＢＪ２０２０汽车为平台的自主驾驶汽车基于智能交通系统的新一代自主驾驶车辆将具进行了７５．６ｋｍ

8、／ｈ的高速公路车道跟踪实验。２００３有如下功能：年６月，国防科学技术大学与一汽集团合作研制成（１）更全面的环