移动机器人路径跟踪实验

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1、机器人路径跟踪实验许群xq122@126.com能力风暴第一部分一.控制主板结构说明(1)LCD插座：探索者配备了一个16x2的液晶显示模块，将其正确插入该插座，机器人在运行过程中可以显示2行16字符的文本信息，是探索者与操作者的交互界面之一；(2)直流电机口3：探索者控制主板上扩展了四个直流伺服接口，编号为0～３，具备PWM（脉宽调制）功能，可以用于各种直流驱动装置，如直流马达、继电器等执行机构，旁边的红色和绿色用于指示方向；(3)直流电机口2：同（2）；(4)直流电机口1：同（2）；(5)直流电机口0：同（2）；(6)移动轮电机1：探索者

2、教育机器人左右各装备了一个直流驱动马达，分别对应于WHEEL0和WHEEL1两个五芯插座，是探索者的主要移动机构，安装时应注意左右对应关系；(7)移动轮电机0：同（6）；(8)电源插座：电池组上电源线连接在此处，连接时应注意电池极性；(9)充电插座：探索者配备的12伏500毫安充电器上的同轴插头插入此插座可以对连接在机器人上的8节9.6伏串联电池组进行充电；(10)充电指示：黄颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于正常充电状态，若快速充电跳线插座短路，则该指示灯不起作用；(11)扩展电源插座：用于给探索者上扩展的直流电机口0～3和移动轮电机

3、驱动口0～1提供额外的电源，电源极性请见板上的标注，附加电源的规格为5～7节1.5伏干电池或7～8节1.2伏串联充电电池，但一般要求等效电压等于或略高于连接于(8)的电池电压；(12)电源开关：用于打开和关闭探索者；(13)电源指示：绿颜色的发光二极管，用于指示探索者是否处于工作状态；(14)电压低指示：红颜色的发光二极管，灯亮时，表示电源电压太低；(15)功能按钮：该按钮占用通用数字输入口7，在用户程序中可以获得该按钮的状态，另外，该按钮与复位按钮联合使用可以使控制板进入特殊启动模式，从而能够进行操作系统的装入；(16)复位按钮：按下此按钮

4、使控制板复位，当与功能按钮联合使用可以使控制板进入特殊启动模式，从而可以进行操作系统的装入，具体做法是先按下功能按钮并保持，然后按一下复位按钮；(17)通用数字口0-6、8-9：通用数字输入口，从左至右编号为0到6和8-9；(18)通用模拟口7-4：通用模拟输入口，从左至右编号为7到4；(19)通讯指示：黄颜色的发光二极管，灯闪烁时，表示控制板正与PC机进行通讯；(20)串行通讯插座：RS232串行通讯接口；(21)麦克风：用于采集声音信号，占用通用模拟接口2；(22)红外调节1：用于调节红外发射管1的发射强度；(23)红外发送1：红外发射管

5、1插座；(24)红外接收：红外接受头插座；(25)红外发送0：红外发射管0插座；(26)红外调节0：用于调节红外发射管0的发射强度；光敏传感器1：预设的光敏电阻插座1，与右边的光敏传感器对应，也可以作为通用模拟输入口使用，编号为1；光敏传感器0：预设的光敏电阻插座0，与左边的光敏传感器对应，也可以作为通用模拟输入口使用，编号为0；扩展接口：该扩展接口插座与LCD插座一起构成了探索者的扩展总线；红外频率调节：用于调节红外振荡电路的频率，使其位于38KHz左右；(31)快速充电：若需对电池组进行快速充电，应将该跳线座短路；(32)蜂鸣器：可以在用

6、户程序的控制下产生不同频率的声响。二.C语言基础和JC◆C基础main()函数◆JC简介交互式C语言（简称JC）是用于能力风暴个人机器人(基于68HC11)的专用开发系统。JC由两部分组成：编译环境（包含交互式命令行编辑和调试功能）和能力风暴操作系统。JC实现了C语言的一个子集，它包括控制语句（for，while，ifelse），局部变量和全局变量，数组，指针，结构体，16位和32位整数，和32位浮点数。◆运行JC首先要安装JC。把能力风暴接到你计算机的一个串口上，打开能力风暴电源开关，并运行JC。电源开关拨至“下载”位置（左边），JC将引导

7、你首先下载操作系统；若控制板上已有操作系统，将电源开关拨到“运行”位置（右边），运行JC时，JC将初始化能力风暴内存并下载系统库函数。能力风暴库函数文件JC库函数◆库函数文件为能力风暴控制板的硬件提供了标准C的接口函数。这些函数是用C或者汇编语言写成的驱动程序。库函数提供了诸如控制电机，发出声音，输入传感器值等功能◆为更好理解库函数如何工作，建议研究一下库文件的源代码。能力风暴主库文件列表为lib_as.lis。相关内容:●输出控制●传感器输入●定时命令●音频函数1.输出控制●函数stop()关闭两个电机●motor(intm,intp)用于

8、电机功率水平的控制●voiddrive(inttrans_vel,introt_vel)同时设定两个电机的速度，控制能力风暴的平移和旋转。trans_vel平移速度