搬运机器人上位机培训

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1、S11项目编程培训培训人：李科一、KeStudio文件下载打开配置好的KeStudio文件，文件中机器人逻辑关系和PLCConfiguration中硬件模块已经配置完成，只需要对PLCConfiguration中的参数根据机器人情况进行修改；PLCConfiguration中的Robots选项中机器人杆件长度、工具坐标、加减速等参数需要配置；驱动器基本参数和PID参数需要根据负载情况进行配置；配置完成后，编译通过后下载到CF卡中。二、原点和Running信号添加将Running.tta和origin.ttp文件放置到\192.168.1.103masterdisk

2、applicationconfigteachcontrolArtarmTX60L_GLOBAL.TT目录下；修改origin.ttp文件中机器人位置的值。通过示教盒显示记录下机器人在原点的世界坐标系的XYZ的值，打开origin.ttp文件，修改WX、WY、WZ的值，此时值的大小是原点值的正负10，确保值在一个长度为10mm的正方体中。例如：机器人原点值X=1000，则修改后origin.ttp文件中WX>=990，WX<=1010。三、变量的建立根据示教程序要求建立一个变量，在建立变量时注意变量的类型；在建立输入输出变量后需要与下位机相关联，这个值根据S11_

3、信号交互表所示中的RCE_UpdateDI和RCE_UpdateDO列中的数值一致。例如：建立了一个输出变量RobotMoving，需要与信号交互表列出的RCE_UpdateDO列中的显示的3，即输出口的第三个口相关联。示教盒编程时必须要用到一些变量要与下位机的输入输出口相关联，在此就需要建立一些变量。四、搬运main程序CALLinit()在主程序一开始先将信号初始化LABELAOrigin_Permit.Wait(TRUE)等待PLC反馈会来的原点信号WaitTime(300)一个大周期循环完后等待300ms延时PLC_Start.Wait(TRUE)等待PLC发送

4、的机器人启动信号S11_1.Wait(TRUE)等待PLC发送的车型信号WAITGrasp.portORPut.portORServe.port等待发送的抓件、放件、服务信号PLC_Start.Wait(TRUE)再次等待启动信号防止误发送IFGrasp.portTHEN如果是抓件，则调用抓件子程序CALLgrasp()Program_End.Pulse(TRUE,200)发送一个延时200ms的程序结束脉冲END_IFIFPut.portTHEN如果是取件，则调用取件子程序CALLput()Program_End.Pulse(TRUE,200)在每个程序结束后都要发一

5、个程序结束脉冲END_IFIFServe.portTHEN如果是服务，则调用服务子程序CALLserve_program()Program_End.Pulse(TRUE,200)END_IFGOTOA六、抓件子程序WaitTime(0)每个子程序添加一个WaitTime(0)，防止程序提前触发CALLopenclamp()在走抓件子程序前调用夹爪打开子程序，必须确保夹爪是打开的RobotMoving.Set(TRUE)在机器人走点前加一个机器人运动高电平信号PTP(ap0,,or200)点到点运动，增加overlap点使走点顺滑……Lin(cp0,vp5)直线运动，增加

6、了一个动态速度限制CALLcloseclamp()走到抓件位置，调用闭合夹爪子程序Lin(cp2,vp5,or50)直线运动，同时增加了速度限制和走点连续……Lin(cp11,,or200)WaitTime(0)现在keba系统需要在输入输出信号前都要增加一个WaitTime(0)，防止输入输出点提前触发TaskDone.Set(TRUE)发送工作完成信号，工作完成信号需要在原点信号区域前发送PTP(ap0,,or200)走到原点WaitTime(0)RobotMoving.Set(FALSE)抓件点走完后将机器人运动置低TaskDone.Set(FALSE)工作完成信

7、号置低WaitTime(300)七、放件子程序放件子程序结构和抓件子程序相同；八、夹爪动作子程序1、210抓具闭合子程序WaitTime(0)WAITSensor1.portANDSensor2.portClamp1Close.Set(TRUE)Clamp1ClosePos.Wait(TRUE)Clamp2ClosePos.Wait(TRUEClamp3ClosePos.Wait(TRUE)Clamp4ClosePos.Wait(TRUE)Clamp1Close.Set(FALSE)WAITSensor1.portANDSensor2.p