工业机器人技术应用技能大赛调试任务(样题)5.1

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1、2017年中国技能大赛——第二届全国工业机器人技术应用技能大赛工作站应用与调试任务（样题）选手须知：工位号：1、任务书共13页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。2、本场比赛为实操部分第二阶段比赛，包含任务三和任务四，时间为6小时；选手在竞赛过程中创建的程序文件必须存储到“D:技能大赛工位号”文件夹下。3、选手提交的试卷不得出现学校、企业、姓名等与身份有关的信息，否则成绩无效。4、由于操作不当等原因引起工业机器人及I/O组件、智能视觉系统、PLC、伺服电机及驱动器

2、的损坏，将依据扣分表进行处理。5、在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。1/13任务描述：现公司新装配完成一套多品种物料转运码垛智能工作站，需要调试工程人员的您完成设备的调试工作，并优化程序流程及工艺，提高工作效率和工作质量。设备功能如下：1、设备具有手动模式和自动模式两种工作模式（通过操作面板上的手动/自动旋钮切换）；2、手动模式下：（1）通过示教器控制四轴工业机器人自动完成多品种物料的转运操作；（2）通过示教器控制六轴工业机器人自动完成规定尺寸图形绘制和物料转运码垛；（3）通过触摸屏按钮控

3、制伺服电机旋转（方向、角度、速度），并且能在触摸屏上显示转盘的实时角度；同时触摸屏实时显示六轴已转运完成的物料颜色。（4）手动点击视觉检测系统面板上的检测按钮，能在屏幕上显示正确的颜色结果。3、自动状态下：（1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，使用示教器启动两个工业机器人并回安全点，夹具松开，转盘回0度位置，复位灯灭，启动按钮指示灯以1Hz频率闪烁；2/13（2）按下启动按钮后，启动按钮指示灯常亮，启动四轴工业机器人完成物料转

4、运操作；同时六轴工业机器人根据任务书要求选择合适的夹具在画图板上绘制预定的图形；（3）转盘顺时针旋转180度，且六轴工业机器人完成规定图形绘制后，六轴工业机器人选择合适的夹具，抓取物料放在指定位置（根据颜色区分）；同时，在料盘有料的前提下，四轴工业机器人在另一工位完成转运操作；（4）转盘顺时针旋转180度，重复上述动作；（5）完成12个物料的转运码垛后，一个工作流程结束，启动按钮指示灯熄灭，停止按钮指示灯常亮。注意：1、工业机器人示教编程时，机器人运行速度最高不得超过30%；2、工业机器人自动运

5、行时，机器人运行速度，由选手自行优化。3/13任务三：基于工业机器人系统应用的编程及调试注：运行时，注意自身以及设备安全，上电前确保电源正常。（一）编程调试及运行前准备：1、将物料按照图1所示位置和颜色摆放到零件库内；图1料盘物料布局2、将环形装配检测机构的工件清空，将绘图板更换上新的B4纸张；3、四轴工业机器人和六轴工业机器人各轴均处于安全位置。（二）各模块编程及调试要求：1、四轴工业机器人程序编写及位置示教（1）设置通信地址为：192.168.1.25。（2）站类型：Modbus-TCP从站

6、。注：四轴工业机器人编程需要登录管理模式，密码为:000000（六个0）。2、六轴工业机器人程序编写及位置示教（1）通信地址已设置为：192.168.1.26。（2）站类型：Modbus-TCP从站。4/13注：六轴工业机器人通过示教器设置参数时，需通过系统信息中的用户权限，选择出厂设置，密码为：999999（六个9）。3、完成伺服驱动器的参数配置。伺服电机与转盘之间的减速机，减速比为1:50。伺服驱动器参数已恢复为出厂设置，根据任务要求修改相应的参数，完成控制要求，并与PLC进行CanLink

7、通信。要求：（1）设置Canlink地址为：8。（2）站类型：Canlink从站。4、视觉系统的程序编写与调试根据任务要求完成视觉程序的编写，能够识别物料颜色，可通过视觉检测系统界面上的“检测”按钮验证颜色，并通过现场总线传送到PLC中。要求：（1）设置视觉检测通信地址为192.168.1.27。（2）通信方式为Modbus-TCP。（3）站类型：Modbus-TCP从站。5、触摸屏程序的编写与调试（触摸屏所需图片以及图库已放到“D:技能大赛”文件夹内，根据情况自行使用）根据任务要求完成触摸

8、屏程序的编写，触摸屏包含三个画面，分别为主页面、转盘控制页面和图形页面，分别如图2、图3、图4所示。能够完成不同页面的切换，启动按钮、停止按钮、5/13复位按钮、急停按钮的全部功能，实时显示转盘角度，在线修改转盘速度，实现转盘顺时针点动和逆时针点动（点动是指按下对应按钮后转盘保持对应方向的旋转，松开按钮时停止旋转），实时显示物料转运码垛完成后的状态（六轴工业机器人完成每个物料的转运码垛后，在触摸屏图形页面内对应的物料位置显示该物料转运码垛完成后的实际颜色，全部转运完成后如图5状态所示）。图2触摸