培训(小学版)

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1、特里斯机器人一、硬件知识特里斯机器人由硬件和软件组成：机器人右眼机器人左眼灰度传感器声音传感器灰度传感器灰度传感器1.机器人硬件结构图：火焰传感器红外发射头红外接收头红外发射头触碰传感器左电机右电机电池槽万向轮128*64的液晶显示屏电源开关按键传感器USB端口电源端口RJ12接口2.硬件分类及原理特里斯硬件由执行模块和传感器组成。执行模块特里斯机器人目前的执行模块包括：左右电机、眼睛、喇叭、显示屏等。左右电机：通过控制电机的正反转及转速，来控制机器人的左右转、前进、倒退和停止。眼睛：眼睛由一个LED灯制成，通过控制两端的电压来控制L

2、ED灯的亮灭，从而达到眼睛亮灭闪烁的效果。喇叭：通过改变扬声器线圈中电流的大小，使得线圈带动发声膜震动，从而达到发音的目的。显示屏：实现显示的目的。可显示数字、汉字、黑点等。例：显示各传感器信号的数值，可画点、画线，亦可显示各种自行设计的图案。声音传感器声音传感器原理：是利用一个小型麦克风，将周围的声音信号转换成电压信号传送到主板，主板通过判断电压大小来确定声音的大小。声音越大，电压越大，测得的数值就越大。应用举例：可利用声音传感器在机器人感应到声响后实现相关动作，如电机前进，转向，眨眼睛等。声音检测头地面灰度传感器地面灰度传感器原理

3、：灰度传感器上装有一个白色发光二极管，二极管发射光线经地面反射回来，被光敏元件接收。由于不同颜色对光线的吸收和反射不一样，所以反射回的光线就有了强弱变化，在电路上表现为电压的变化，反射回的光线越弱，电路电压越小，地面灰度值越大，这样可通过测得的数值判断反射面的颜色深浅，从而识别地面的灰度。应用举例：可通过地面灰度传感器来实现走黑线，走8字，各类轨迹图等功能。灰度条发光二极管光敏元件按键传感器按键传感器原理：按键模块在未按下时，处于断开状态时，输出为电压高电平（3.3v）；当按下开关，处于闭合的状态时，输出为电压低电平（0v）。应用举例

4、：1、当开关未按下时，屏幕显示“0000”，开关按下时，液晶屏幕显示“1234”。2、开关未按下时，机器人原地不动，当开关按下时，机器人向前直行。按键传感器测障传感器测障传感器原理：测障部分由4个发射头和2个接收头组成。发射头发射红外信号，若发射头前方存在障碍物，红外信号将会被反射回来，被接收头接收，以数字反馈信号0和1分别表示有无检测到障碍物。应用举例：可通过红外测障传感器来实现走迷宫、躲避周围运动物体等。接收头发射头火焰传感器火焰传感器原理：火焰传感器检测外界红外光，将红外光的变化转化为电流的变化，在电阻上产生电压变化量，外界红外

5、光越强或者越靠近火源，输出电压数值越小，即检测值越小。火焰传感器探测角度在60°范围内最佳。应用举例：通过火焰传感器实现机器人检测火源，追寻火源等功能。红外探测头二、软件平台安装1.双击“特里斯机器人编程平台(国庆版)”安装包。(安装时，最好关闭360等杀毒软件)2.弹出“安装-特里斯机器人图形编程平台”窗口，依次单击下一步完成安装。3.在安装特里斯机器人图形编程平台的过程中，会跳出AdobeAIR安装窗口。点击我同意4.AdobeAIR安装完成后，跳出AdobeAIR更新窗口。点击立即更新。5.安装过程中弹出安装驱动窗口，依次点击“

6、下一步”、“完成”完成驱动安装。5.软件安装完成后。桌面上有三个快捷方式如下图：三、软件平台介绍1.图形化编程平台菜单栏图形代码缩略图图形代码区垃圾桶图形模块分类栏幕布⑴菜单栏菜单栏中一共有四个按钮:新建；打开；保存；生成代码；①新建：单击“新建”，可以新建一个图形化编程文件。②打开：单击“打开”，弹出选择文件窗口，可以打开已经保存的图形化编程文件，后缀名为.tls。③保存：单击“保存”，弹出文件保存窗口，输入文件名保存。文件名可以是汉字，数字和字母，但不能是特殊字符。④生成代码：单击“生成代码”，会自动将图形化指令模块转换为C语言编

7、程代码，并可进行程序下载。⑵垃圾桶要删除不需要的图形块，有两种方式可以选择：方式一：将模块拖至垃圾桶删除方式二：将模块拖至图形化模块分类栏的空白处⑶图形化模块分类栏图形化模块分类栏包括：①控制模块；②动作模块；③常量/变量；④逻辑运算；⑤检测模块；3.1控制模块：单击“控制模块”弹出各种条件控制语句loop()主函数if语句if-else语句while语句for循环语句延时函数3.2动作模块：单击“动作模块”弹出各个执行模块的指令代码控制眼睛亮灭控制喇叭的频率和响度延时函数控制电机转速停止喇叭发声液晶屏显示数字液晶屏清屏液晶屏显示刷新

8、液晶屏显示某个点控制串口输出随堂练习一：机器人眨眼睛任务内容：让机器人左、右眼同时亮，再同时灭，形成“眨眼睛”效果。端口输出模块控制眼睛的亮灭，如左图为设置左眼高电平。也可以将左眼改为右眼，高电平改为低电平。眼睛：眼睛由