基于T-S型的仿生模糊滑模控制研究.pdf

《基于T-S型的仿生模糊滑模控制研究.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。

1、基于T-S型的仿生模糊滑模控制研究ResearchonthebionicfuzzyslidingmodecontrolbasedonT-Smodel2014年6月独创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已注明引用的内容以外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果，也不包含为获得江苏大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名：廖两扁如I叩年』月／矿El学位论

2、文版权使用授权书IIIIIIIIIIIiql11111IIIIIqIILIIIIIIIlY2538107江苏大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆、中国学术期刊(光盘版)电子杂志社有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致，允许论文被查阅和借阅，同时授权中国科学技术信息研究所将本论文编入《中国学位论文全文数据库》并向社会提供查询，授权中国学术期刊(光盘版)电子杂志社将本论文编入《中国优秀博硕士学位论文全文数据库》并向社会提供查询。论文的公布(包括刊登)授权江苏大学研究生

3、处办理。本学位论文属于不保密<。学位论文作者签名：应霸馕加f丫年占月p目⋯燧钰≯。如I午年6月／。日江苏大学硕士学位论文摘要滑模控制因有对系统的外干扰和参数摄动不敏感的优点而成为一种良好的鲁棒控制方法，但在实际应用中却会产生高频率的抖振，影响系统的稳定性。模糊系统与滑模控制的结合使得抖振问题得到了一定的减弱，但常规的模糊系统缺少对外界干扰的主动适应性，而仿生模糊系统有效的改善了这一问题。本文在上述研究的基础上，提出了将仿生模糊系统与滑模控制相结合的方法。针对一类不确定非线性系统，将生物个体对外界环境的适应对策引入到滑模控制中，建立具有生物特性的模糊滑模控制

4、器，通过设计自适应律对被控对象进行在线调节，以此来减弱抖振，保证系统的稳定性。运用这一方法本文研究了基于线性化反馈的仿生模糊滑模控制、基于切换模糊化的仿生模糊滑模控制以及一类带有鲁棒控制器的仿生模糊滑模控制。利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的全局稳定性。仿真实例表明了仿生模糊滑模控制在减弱抖振问题上优于常规模糊滑模控制，不仅使系统具有生物的主动适应性和明确的生物意义，而且增加系统的补偿功能和鲁棒性。关键词：滑模控制，模糊系统，生态位，主动适应性，稳定性，鲁棒性基于T-S型的仿生模糊滑模控制研究ABSTRACTSlidingmodecontrol

5、isarobustmethodtocontrolsystemwithexternaldisturbanceandparameterperturbation．However,thereexistsomechaReringphenomenawhenimplementingaslidingmodecontrolwhichcaninfluencethestabilityofthesystem．Thecombinationoffuzzysystemwithslidingmodecontrolmakesthechatteringphenomenonattenuated

6、，butconventionalfuzzysystemlackofactiveadaptationtoexternaldisturbance．So，bionicfuzzycontrolsystemwasproposedtosolvethisproblem．Undertheabovebackground，thisarticleintroducesbionicfuzzycontrolsystemintoslidingmodecontr01．Weusebiologicalactiveadaptabilityunderuncertaindisturbancesto

7、designthecontroller,andchooserightadaptivelawtoadjustsystemstate．Usingthismethod，thispaperstudiesthebionicfuzzyslidingmodecontrolbasedonfeedbacklinearization，bionicfuzzyslidingmodecontrolbasedonswitchingcontroltermfuzzificationandaclassofbionicfuzzyslidingmodecontrolwithrobustcont

8、roller．Theclosed-loopsystemisstab