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1、l0.3969/j.issn.1673-3185.2011.05.019舰载捷联惯导姿态更新算法研究冷悦张琛华中光电技术研究所武汉光电国家实验室，湖北武汉430074摘要：针对舰艇、轮船等经常处于低频圆锥运动、角机动等恶劣工作环境，传统姿态更新的误差补偿方法在多子样更新中补偿效果较差的问题，提出了一种改进方法。通过建立角增量的2N-2阶近似模型并利用其各阶导数之间的解析关系,实现了对等效旋转矢量的进一步修正。使用参数解析法与改进算法分别推导研究了四子样情况下的优化结果，并分析研究了改进算法在四子样以上情
2、况下的适用性。研究表明，与参数解析法相比，改进算法可以在四子样及四子样以上的情况下简单直观地得到更加精准的优化系数，且与四子样参数解析法相比，其误差缩小了2个数量级,同时也比五子样参数解析法更精确。舰载环境;姿态更新；圆锥误差；多子样算法；惯导系统U666.1A1673-3185(2011)05-94-04AlgorithmofUpdatingAttitudesforShipborneStrap-DownInertialNavigationSystemLengYueZhangChen2011-05-13
3、冷悦（1988-）,男，硕士研究生。研究方向：光电探测与自动化装置。E-mail：lywork2009@yahoo.cn张琛（1983-），男，博士。研究方向：光电探测与自动化装置。(5)(11)@@[1]施闻明，章阳，高建伟.中小型舰艇综合导航系统研究[J].中国舰船研究，2006，1(4)：56-57,66.@@[2]秦永元.惯性导航[M].北京：科学出版社，2006.@@[3]李志忠，叶家玮.波浪补偿稳定平台运动响应位移测量数据处理方法研究[J]中国舰船研究，2010，5(3):30-33.@@[
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