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1、EPSONRC+仿真器培训深圳市长荣科机电设备有限公司一.创建模拟器二.仿真器窗口布局三.载入治具内容1.打开RC+软件,点击连接图标,选择”Virtual”,点击连接,等到上方连接状态显示:已连接.(如若没有此项,点击增加—选择创建虚拟控制器)一.创建仿真器2.点击设置→,选择控制器→机器人→增加一.创建仿真器3.创建设置机器人型号,下面以LS3-401S为例,如图设置一个名称设置一个序列号(随意)选择型号点击确定,等到控制器重启完毕一.创建仿真器1.返回EPSONRC+7.0主窗口,点击模拟器显示下图窗口二.仿真器窗口
2、布局布局方形添加一个方形对象。布局球形添加一个球形对象。布局圆柱形添加一个圆柱形对象。布局平面添加一个地板/墙面对象。CAD添加一个CAD对象。点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载CAD数据。手添加一个手对象。点击这个按钮时会出现一个对话框，可从文件中加载CAD数据。(1).工具栏仿真器的操作模式。其在<模拟模式>和<回放模式>之间切换。二.仿真器窗口布局重置碰撞重置碰撞检测状态。点击这个按钮的同时机器人不会干扰任何布局控件，红色显示变为正常。模拟器设置显示[模拟器设置]对话框。截屏将当前3维显示保存为图像文件。
3、出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后再进行保存。输出视频在回放模式下播放模拟结果（日志文件），并保存到影片文件中。出现一个对话框，可指定文件名和格式，然后保存。经过时间显示程序的执行时间，就如同您是在用一个真正的控制器运行同一个程序。程序启动时，经过时间计数器是在程序完成时从0到停止开始计数的。它在程序暂停时暂停计数，继续执行时恢复。清除经过时间重置经过时间。清除末端夹具路径清除机器人显示的夹具末端路径。二.仿真器窗口布局(2).布局对象布局控件窗格中显示了树形格式的机器人控件和布局控件。可以对应设置坐标系、工具坐标、
4、安全盒、平面设置、托盘、点位。二.仿真器窗口布局可更改机器人型号机器人摆放的位置机器人摆放的角度(3).属性面板在“属性网格”窗格中，您可以查看和更改“布局控件”窗格中的机器人控件和布局控件的设置。机器人名称,可修改检测有无碰撞检测有无自碰撞二.仿真器窗口布局布局控件:所有对象都有公共属性，其他则用于特定对象。以盒子控件为例:名称,可修改位置,控件摆放的位置一半的尺寸,指定离中心的长度。旋转,对象角度（Z轴定心）颜色可见的显示标签检测有无碰撞二.仿真器窗口布局(4).3维显示在3维显示器中，您可以从各个视角检查机器人的方向
5、和运动。添加布局控件添加布局控件时，同时在[布局控件]中选中机器人控件，它将被添加为独立对象。→→→添加布局控件时，同时在[布局控件]中选中对象的控件，它将被添加为所选对象的分组对象。二.仿真器窗口布局更改机器人/布局控件的位置若要显示指示移动方向的向导，按下键并点击该对象（箱子等）。若要移动此对象，拖动与该轴相对应的网格。旋转机器人/布局控件点击机器人基座或箱子同时按下键显示指示旋转方向的向导。若要旋转该对象，将向导拖动到您想要旋转该对象的方向相对应的位置。二.仿真器窗口布局移动机器人的关节若要
6、移动机器人关节，按下键并拖动机器人关节。选择的关节显示为蓝色。如果机器人移动到动作范围之外的某个点，则关节会返回到以前那个点上。检查碰撞当机器人和布局控件之间检测到碰撞，相碰撞的机器人关节和布局控件则以红色显示。(此时将机械手移动至非碰撞区域,点击工具栏上方的重置图标)二.仿真器窗口布局(5).2维布局在[2维布局]面板中，您可以指定并检查机器人控件和布局控件的位置。更改机器人和布局控件的位置拖动对象（机器人、箱子等）来更改其位置。若要在Z方向移动一个对象，使用和键。拖动更改对象的大小，同时拖动
7、旋转某个对象。如果您在移动一个箱子，其会显示在右侧的图中：缩放布局若要缩放2维布局，使用鼠标滚轮进行滚动。移动显示区域若要移动2维布局显示区域，拖动2维布局，同时按下键。旋转显示屏若要旋转2维布局显示区域，右键单击2维布局，并使用选项-[顺时针旋转][逆时针旋转]。二.仿真器窗口布局二.仿真器窗口布局(6).录制/回放在回放模式下，可以记录并产生模拟结果。此外，还可以将模拟结果存储在影片文件中。按钮变成红色时,它将模拟结果存入指定的日志文件中。每次执行该程序时，日志文件会被新的信息覆盖。按钮变成灰色时,它不保
8、存模拟结果。默认情况下，它不保存模拟结果。播放停止倒带返回下一步回放日志列表(指定要记录和播放的记录文件)创建一个新的日志文件显示日志文件的采样间隔二.仿真器窗口布局三.载入治具在仿真器中,可以载入事先设计好的治具,方便模拟时更直观先选中布局控件中,机器人一栏,点击工具栏中的“Hand”图标，出现下图路
