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时间:2020-09-28
《发那科机器人外部信号启动说课讲解.pptx》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在教育资源-天天文库。
1、外部启动机器人-FANUC重庆蓝姆电气部By-HaiPeng2021/7/28一,配置UOP信号1)依次按键操作:MENU—SETUP—I/O—UOP,F2切换到CONFIG状态(按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI)#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2)依次分配好信号值(RANGE)、机架(RACK)、插槽(SLOT)、开始点(START)3)切换到UO继续分配完毕,重启机器人。重启后状态(STAT)为ACTIV则信号正常2021/7/2842021/7/28二,设置HOME点,让PLC知道机器人准备好当机器人在原点(安全位置)时,给PL
2、C发送UO[7](ATPERCH)信号。设置步骤:1)设定参考点(RefPosition);机器人在参考点时UO[7]为ON2)设定位置寄存器(PR)中的HOME位置;方便在程序中调用参考点52021/7/2862021/7/2872021/7/2882021/7/2892021/7/28102021/7/28112021/7/28设定位置寄存器(PR)中的HOME位置RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键:DATA—F1—PR进入位置寄存器,选择第一项按SHIFT+F5记录122021/7/28暂停程序:暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序:紧急停机信号(
3、IMSTP)中断时紧急停机允许移动机器人:使能信号(EnaBle)为ON时允许移动三,132021/7/28142021/7/28专用外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再开外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly152021/7/28四,162021/7/28172021/7/28182021/7/28192021/7/28202021/7/28212021/7/28222021/7/28232021/7/28242021/7/2825202
4、1/7/28262021/7/28272021/7/28完!
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