运料机械手的设计论文

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1、运料机械手的设计毕业论文目录1绪论………………………………………………………………………………11.1课题背景………………………………………………………………………11.2设计目的…………………………………………………………………………12手部结构…………………………………………………………………………12.1设计时应考虑的几个问题……………………………………………………12.2驱动力的计算…………………………………………………………………22.3夹紧缸的设计计算……………………………………………………………43臂部设计…………………………………………………………………………

2、63.1伸缩手臂运动驱动力计算……………………………………………………63.2液压缸缸筒内径D的确定……………………………………………………93.3液压缸外径的设计及校核…………………………………………………103.4活塞杆设计参数及校核……………………………………………………104机身升降机构设计……………………………………………………………114.1手臂偏重力矩的计算………………………………………………………114.2升降不自锁条件分析计算…………………………………………………124.3手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算…………………………………124.4液压缸缸筒内径D

3、的确定……………………………………………………134.5液压缸外径的设计及校核……………………………………………………144.6活塞杆设计参数及校核………………………………………………………145机身回转机构设计………………………………………………………………155.1回转缸驱动力矩的计算………………………………………………………155.2回转缸尺寸的初步确定………………………………………………………165.3液压缸盖螺钉的计算…………………………………………………………165.4动片和输出轴间的连接螺钉…………………………………………………176液压及控制系统设计……………

4、………………………………………………186.1液压系统设计…………………………………………………………………186.2PLC控制系统设计……………………………………………………………21结论………………………………………………………………………………30-2-致谢………………………………………………………………………………31参考文献………………………………………………………………………32-2-淮海工学院二〇一三届毕业设计（论文）（理工类）1绪论1.1课题背景机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。近年来，随着电子技术特别

5、是电子计算机的广泛应用，更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。机械手得到了越来越广泛的应用，在机械行业中它可以用于零部件组装，工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普遍。目前，机械手已成为柔性制中的重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可节省庞大的工件输送装置，结构紧凑且适应性强。柔性生产系统更容易适应

6、当代瞬息万变的市场环境，有利于企业不断更新适销对路的品种，更好地适应市场竞争的需要。而目前我国的工业机器人技术和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是相当有意义的。1.2设计目的进入21世纪，随着的到来，近年来在东南沿海还出现在大量的缺工现象，迫切要求我们提高劳动生产率，降低工人的劳动强度，提高我国工业自动化水平势在必行。本设计通过对机械电子工程专业本科四年所学知识进行整合，要完成一个将检测不合格的工件从生产线上搬出的机械手。其能够比较好地体现机械电子

7、工程专业毕业生的理论水平，能够实现理论和实践的有机结合。毕业设计是工科学生的最后一个实践性环节，通过设计机械手机械结构、驱动系统和控制系统，使我能够熟练地运用所学的基础理论知识，初步掌握本专业课题研究的一般方法，独立完成课题设计，为毕业后的工作打下良好的基础。2手部结构2.1设计时应考虑的几个问题2.1.1要具有足够的握力确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还要考虑在传送和操作过程中所产生的振动和惯性的影响，来保证工件不会产生松动或脱落。2.1.2手指间要有一定的开闭角手指的开闭角是指-32-淮海工学院