平面机构运动分析

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1、161616矢量方程图解法对平面机构作速度和加速度分析    机构是由构件和运动副组成的，运动要由构件和运动副来传递，所以这里要解决两个问题：构件如何传递运动以及运动副如何传递运动。一、同一构件上各点速度的关系已知图3-13机构尺寸及如图所示，求、以及E点的速度？16分析：（1）实质上是已知，求和，这就是同一构件上两点之间的速度关系。（2）作平面运动的构件，其运动可视为任选基点的平动与绕基点的转动       =   +    大小   ？          ?        方向               可解步骤：考虑到图形清晰，

2、取比例尺单独作图。1．任选极点P和速度比例尺单位2．过P作∥（即），长度 代表3．过b作直线代表的方向线 过P作直线代表的方向线，交点即为C。代表 ，方向4．代表，方向由 5．构件2的角速度,方向：将移至C后确定，这里为顺时针方向6．构件2上E点速度的确定  =   +              =   + 大小  ？         ？           ?        ？方向  ？                    ？        过b点作直线代表方向，过c点作直线代表方向，交点为e，代表16 方向由注意到：  所以与相似

3、好像是的影像，角标顺序相同，图形相似，只是转了，所以叫速度影像。小结：在速度多边形中1．极点P：代表机构中各构件绝对速度为0的点，即所有构件的绝对瞬心。2．由极点出发的射线代表对应的绝对速度，如M点。方向3．任意两点连线表示两对应点之间的相对速度，方向由，即指向与下标顺序相反4．构件的角速度等于相对速度与对应点距离（即回转半径）之比，5．各构件在速度多边形中均有对应的速度影象1）几何相似；2）下标顺序相同；3）转过90度（按的方向）6．如求连杆上速度为0的点，即P点，通过影象求出。结果与瞬心法求得的一致。三、同一构件上各点加速度的关系步

4、骤：见图3-14（b）1．任选加速度多边形极点及加速度比例尺2．先作速度分析     =   +   大小   ？            ?       方向             16 ，方向，（顺时针），（顺时针），影象求：与相似，下标顺序相同，    方向3．加速度分析：因为                 =             +   所以        +   =     +   +   +       大小       ?           0          ?      方向                 

5、         方向；        顺时针方向 方向；       顺时针方向 方向作图过程：                  161）自出发作直线∥BA， （）由（即B A的方向）代表2）自作代表    方向由3）自作直线 代表4）自作代表 大小方向5）自作直线代表，两直线交点为C6）即代表， 方向由7）方向由   方向：将置于C点，得顺时针方向8）同理方向，方向：将置于C点，得顺时针方向9）构件2上E点： = + ＋   ，  = +   ＋ 设交点为即 方向： 注意：                  ，几何相似称为加速度影

6、像，角标顺序相同，但不是转90度。因此，当求得后可利用加速度影像法，即按角标顺序直接作相似三角形求得 ，方向小结：161．由极点出发指向某点如的射线代表对应点M的绝对加速度，方向2．带角标（’）的两点连线代表该两点的相对加速度，方向由与下标顺序相反3．相对加速度分成两部分= + ，构件的角加速度 方向为将置于N点后视绕M点转动方向确定4．加速度多边形极点是机构上各构件加速度为0的点5．同一构件加速度多边形与对应构件几何相似，下标转向相同，称为加速度影象（但不是转过90度）讨论：构件2上速度为0及加速度为0的点在哪里？例1 如图3-15所

7、示，已知机构尺寸、位置、，，求：、、、、、解：取比例尺 、、（1）速度分析               =   +     大小       ？     √      ?         方向   ∥导路       作矢量多边形pbc，          (逆时针方向)作影像相似于，     方向16                     （2）加速度分析              =     +         =     + ＋    ＋      大小  ?         √     0            ?    方向

8、 ∥导路                  作矢量多边形 （方向向左）， （方向为逆时针方向）作影象相似于，        ，方向               （3）讨论构件2上速度为0及加速度为0的点在哪