数控卧式铿铣床自动换刀机械手

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1、XXXXXXXXX毕业设计（论文）数控卧式镗铣床自动换刀机械手学生：XXX学号：XXXXXXXX专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班指导教师：XXXXXXXX机械工程学院二O一一年六月XXXXX学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：数控卧式镗铣床自动换刀机械手学院：机械工程学院专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2007.1班学号：XXXXXXX学生：XXXX指导教师：XXXX接受任务时间2011.03教研室主任（签名）　　院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）、设计内容：机械手结构设计，PLC控制系统设计，装配图1～2张（A0），零件图8张，电气原理

2、图，设计说明书1份（40页以上）。2）、设计要求：（1）、规格参数：抓重:20公斤；自由度数：4个；坐标型式：圆柱坐标；手架运动参数:拔、插刀行程(即滑座伸缩Z)，155毫米(最大184毫米)；升降行程(即找刀排Y)，3×420毫米(刀排间垂直方向距离为420毫米，共四排)；回转角度（）：180°；装、卸刀手手臂伸缩行程(X)：195毫米；手指夹持刀柄的直径：100毫米；驱动方式:液压（2）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）机械零件设计手册（2）工业机械手图册（4）液压与气压传动（3）机械设计手册I（5）PLC控制相关书籍（西门子或松下）（6）其他相关参

3、考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1查阅相关参考资料，完成开题报告2011.03.1—2011.03.152机械手结构设计，PLC控制系统设计2011.03.16—2011.04.153完成AutoCAD零件图、装配图2011.04.16—2011.05.154编写设计说明书2011.05.16—2011.05.255毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2011.05.26—2011.06.1I摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，机械手作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机械手的技术水平和应用程度在一定程度上反

4、映了一个国家工业自动化的水平，目前，机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。自动换刀机械手是自动换刀装置得重要组成部分，在一次装夹中完成铣、镗、钻、铰等多道工序，解决中小批生产零件的自动化问题。本文将设计一台四自由度的机械手，主要的功用就是自动换刀，它能准确、稳定、快速、可靠的换刀，不断重复的工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，它能缩短产品的制造周期，提高产品的加工精度，同时也能节省大量的人力资源。首先，本文将设计机械手的手部﹑手臂和机械手的结构，然后再为此机械手选择合适的传动方式、驱动方式，在此基础上，本文还将设计该机械手的PLC控

5、制系统，实现机械手的自动换刀。关键词:机械手，示教，自动换刀，驱动IABSTRACTIntoday'slarge-scalemanufacturingenterprisestoimproveproductionefficiency,ensureproductquality,universalimportanceoftheproductionprocessautomation,automatedproductionlinerobotasanimportantmemberofgraduallybeingrecognizedandadoptedbyenterprises.Robottechnolog

6、yandapplicationstosomeextent,reflecttheextentofacountry'slevelofindustrialautomation,atpresent,ismainlyresponsiblefortheroboticwelding,painting,handlingandstackingrepetitiveworkandagreatlaborintensity,generallytakentoshowworkTeachingandplaybackmode.ATCautomatictoolchangerrobotisanimportantparttoo,to

7、completeafixtureinthemilling,boring,drilling,reamingandotherprocedurestoaddresstheautomationofsmallbatchproductionofpartsproblems.Thispaperwilldesignafourdegreesoffreedommanipulator,themainfunctionist