智能避障小车论文

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1、“神戎”杯山东大学信息学院光电设计大赛基于光电导航的智能移动测量小车第27页共27页简介竞赛说明：设计一辆具有光电导航功能的智能车，要求从线路的指定点出发，沿轨道上铺设的“8”字形导航条走完全程。在行走过程中，利用光电技术测量、记录沿途所通过隧道的数目、各段隧道的长度及沿途路边树木的棵数。目录第1章引言………………………………………….………………...…...4第2章总体方案………………………………………..............………...52.1需求分析……………………………………………………………52.2总体分析……………………………

2、………………………………52.3方案确定……………………………………………………………5第3章硬件方案……………………………………………...…………73.1车体设计……………………………………………………………..7第27页共27页3.2主控制器模块………………………………………………………..73.3电源模块……………………………………………………………..73.4电机驱动模块………………………………………………………..73.5电机模块……………………………………………………………..83.6循迹模块…………………………………………………

3、…………..83.7测量显示……………………………………………………………..83.7最终方案……………………………………………………………..8第4章硬件实现及单元电路设计………………………….……….94.1主控模块……………………………………………………………..94.2电源设计……………………………………………………………..94.3驱动电路…………………………………………………………….94.2循迹设计……………………………………………………………..104.2测量显示…………………………………………………………….10第5章系统软件

4、设计方案………………………………..…….…….11第27页共27页第6章系统的安装及调试…………………………………......….….126.1安装步骤……………………………………………………………..126.2电路的调试…………………………………………………………...12第7章心得与总结……………………………….…………….……….12经费预算…………………………………………………………14附录…………………………………………………………………………15第一章引言随着汽车工业的快速发展，关于汽车的研究也越来越受到人们的关注。智能汽车概念的

5、提出给汽车产业带来机遇也带了挑战。汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于超声波和红外线的智能小车的避障研究。针对一种基于红外传感器的循迹小车，通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述小车通过传感器系统感知外界环境和自身状态,在复杂的环境中自主移动并完成相应的任务。红外传感器以其独有的特征而被青睐。该智能小车系统涉及直流电机控制技术、路径识别、传感技术、电子设计、程序设计等多个学科，磨练我们的知识融合和实践动手能力的培养。摘要:智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在

6、一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探用途。本设计中智能小车采用STC89C52单片机作为检测和控制的核心，实现智能小车的智能控制。驱动电机采用直流减速电机。关键词智能小车；单片机；红外线；循迹第27页共27页第27页共27页第二章总体方案本章主要简要地介绍系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。2.1需求分析设计一种基于红外循迹的小车移动平台，借助红外传感器的使用满足在一定的复杂的环境中自主循迹任务,使小车可以按轨道行走。2.2总体

7、设计通过学习和研究相关技术资料了解到，红外模块是系统的关键模块之一，方案的好坏，直接关系到最终性能的优劣，因此确定模块的方法是决定系统总体方案的关键。循迹模块采用红外传感器的优点是价格相对便宜，在满足系统的要求下具有较高的精度，能很好的循迹。2.3方案确定系统采用STC89C52单片机作为核心控制单元用于智能车系统的控制,小车车头正中间红外传感器检测前方障碍物，用于判断是否需要转弯。系统总体的设计方框图如图1所示。测速模块电源模块测树木模块电机驱动模块STC89C52主控模块循迹模块显示模块第27页共27页根据系统方案设计，系统包括以下模块：S

8、TC89C52主控模块、L9110电机驱动模块、电源模块、循迹模块、显示模块、测速测树木模块等。各模块的作用如下：STC89C52主控模块，作为整个智