基于zigbee的多车协作控制研究

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1、基于ZigBee的多车协作控制研究摘要：采用ZigBee无线通信模块、超声波传感器、ArduinoUNO控制器等模块构建能够模仿真实车辆的智能小车，搭建基于ZigBee的多智能小车实验平台，实�F车与车之间的无线通信，进行多车协作控制研究，且根据多车协作控制要求，设计智能小车控制应用程序，实现多智能小车队列跟随、转向、加减速控制等工作模式。实验结果表明，采用ZigBee技术能够初步实现智能小车之间的信息交汇以及满足多智能小车系统协作控制，为进行复杂的多车协作研究奠定了理论和实践基础。中国8/vie　　关键词：ZigBee；无线通信网络；智能小车；

2、多智能车协作　　中图分类号：TN915?34；TP319文献标识码：A：1004?373X（2017）06?0114?04　　Abstract：TheZigBeeunicationmodule，ultrasonicsensorsandArduinoUNOControllerareusedtobuildintelligentvehiclestoimitatetherealvehicles，andestablishthemulti?smart?cartestplatformbasedonZigBeetorealizedaunicationbetote

3、theresearchonmulti?vehiclecooperationcontrol.Accordingtotherequirementsofmuti?carcooperativecontrol，aintelligentcarcontrolprocedureisdesignedtoachievefollouti?smartcarqueue.TheexperimentalresultsclearlydemonstratethatZigBeetechnologycanpreliminarilyrealizeinformationinterchan

4、gebeteettherequirementsofcooperativecontroltothemulti?intelligentcarsystem.Ithaslaidthetheoreticalandpracticalfoundationsforthefurtherstudyontheplexmulti?vehiclecooperation.　　Keyunicationulti?intelligent?vehiclecoordination　　0引言　　随着人们生活与消费水平的不断提高、城市人口数量的不断增加以及汽车拥有量与日出行量的急剧增长，

5、导致城市交通拥堵问题日益严重，出现各种交通瓶颈等问题，同时给经济与能源问题上都带来了巨大的损失和浪费，而大量的修路搭桥也只能为城市交通问题带来暂时的扩充。为了解决交通拥堵、安全等问题，国内外学者提出了智能车辆、智能交通系统等概念，做了深入、广泛的科学研究，并取得了重要突破[1?2]。但是仅对单车的研究早已不能满足当今智能化领域的发展需求，又在如今计算机技术、人工智能和电子通信技术的发展下，多智能车协作控制研究已受到了各国政府、高校、科研机构的深度重视[3]。在国外，美国加州的PATH团队、欧洲的CyberCars?2，CHAUFFEUR，PREV

6、ENT计划及日本的DEMO2000计划都在城市交通或高速公路等工况下开展了多车协作理论和实验研究[4?5]，并取得一定的研究成果。其中欧洲和日本分别制定了VA的发展计划和开展相关研究项目，包括基于车间通信的驾驶员辅助驾驶系统CarTalk2000项目，由汽车公司和大学而建立的FleetNet项目[6]、“NetunicationConsortium，C2C?CC），通过建立公开的V2V通信标准，使其不同制造商的汽车都能够采用统一标准实现车间通信。另外，法国知名科研机构（国家信息与自动化研究所）也对多车协作控制进行了研究，并通过不同类型的智能车辆在

7、多种交叉路口工况下进行大量实验，最后在复杂路口处实现了基于通信技术的多车协作[8]。　　在国内，清华大学智能技术与系统国家重点实验室研制的智能车辆THMR?V配备了GPS、激光雷达等多种传感器，通过深入的理论研究与反复的实验验证，其智能车辆能够在高速公路和一般道路上正常行驶，能够实现基于车道线的车辆自动跟踪、多工况下的主动避障和基于新兴的视觉临场感的遥控驾驶等功能[9]。西安交通大学的Spingrobot和“夸父一号”两个智能车平台可以同时面向城市道路和越野环境，且能识别一定的交通标志和信号灯。2001年9月，国防科技大学与著名汽车厂商中国第一汽

8、车集团公司通过校企合作对高自动化的智能驾驶技术进行了深入研究与实验，且在2003年7月，该研究项目在汽车智能驾驶技术上达到了先进水平[9