基于多车协作感知的主动安全技术研究

《基于多车协作感知的主动安全技术研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、上海交通大学硕士论文摘要基于多车协作感知的主动安全技术研究摘要随着社会经济的发展，汽车的数量不断的增加。交通事故已成为日益严重的社会问题，它直接威胁到人们的生命财产安全。因此，汽车的安全性成为人们普遍关注的问题。被动式安全系统只能减轻事故危害程度，无法有效防止事故发生。主动安全技术能有效地检测潜在的危险，预防交通事故的发生。但单一车辆传感器感知范围有限。故如何应用多车协作感知技术来提高车辆安全性意义重大，也得到了研究人员的重视。本文围绕基于多车协作感知的主动安全技术进行研究。本文主要的研究工作如下：车辆精确定位是车辆在交通系统进行协作的基础前提。本文针

2、对车辆定位问题，研究了基于高精度RTK-GPS的车辆定位方法。城市环境中，GPS信号容易受到如高楼、立交桥、隧道等遮挡。为弥补GPS的不足，利用扩展卡尔曼滤波算法融合GPS和里程数据从而保证车辆定位精度。同时，提出了一种基于激光雷达的RTK-GPS动态性能评估方法。实验结果表明基于RTK-GPS和里程融合的方法具有很高的定位精度。其次，针对车辆检测问题，研究了基于激光雷达的车辆检测方法。II上海交通大学硕士论文摘要通过角点检测和模板匹配从而实现车辆检测。并在此基础上，提出了一种基于多车协作的车辆检测方法。实验结果表明，基于多车协作的方法可大大增强车辆的

3、环境感知能力。最后，针对车辆碰撞和换道等交通场景，应用多车协作车辆预警技术对车辆碰撞和车辆换道中潜在危险进行预警。实验结果表明，基于多车协作感知的主动安全技术在智能交通系统中有着很好的应用前景，可大大提高交通系统中车辆的安全性。关键词：主动安全，车辆协作,全球定位系统,激光雷达，车辆检测III上海交通大学硕士论文ABSTRACTRESEARCHONACTIVESAFETYBASEDONMULTI-VEHICLECOLLABORATIVEPERCEPTIONABSTRACTWiththedevelopmentofsocialeconomic,thenum

4、berofautomobilesincreasedrapidly.Trafficaccidenthasbecomeanincreasinglyseveresocialproblem.Ithasdirectlythreatenedthesafetyofpeople’slivesandproperties.Therefore,vehiclesafetyhasbecomeagenerallyconcernedissue.Althoughpassivesafetysystemcanalleviatethedamageoftrafficaccidents,itc

5、annotpreventtheaccidents.Activesafetysystemcaneffectivedetectthepotentialdangersoastopreventtheaccidents.However,theperceptionrangeofsensorinSinglevehicleislimited.So,howtoapplymulti-vehiclecollaborationtechnologyisofgreatsignificanceandattractedmanyresearchers’attention.Multi-v

6、ehiclecollaborativeperceptionbasedactivesafetytechnologyhasbeenstudiedinthispaper.Themainresearchworkareasfollows:IV上海交通大学硕士论文ABSTRACTVehicleaccuratelocalizationisthebasisofvehiclecollaborationintransportationsystem.Aimingatvehiclelocalizationproblem,ahighaccuracyRTK-GPSbasedveh

7、iclelocalizationmethodhasbeenstudied.Inurbanenvironment,GPSsignaliseasilyblockedbytallbuildings,crossingbridges,tunnelsandetc.ForcompensatingGPSdeficiencies,ExtendedKalmanFilteralgorithmisusedforGPSandDeadReckoningdatafusionsoastoguaranteetheaccuracyoflocalization.Atthesametime,

8、alaserradarbasedRTK-GPSdynamicperformanceevalua