哈工大机械原理大作业连杆机构运动分析29

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1、机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析-29院系：机电工程学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：哈尔滨工业大学一、设计题目(29)一、VB编程得到动画、轨迹、位移、速度、加速度线图1.用VB编写程序得到的机构动画2.构件2上的E点轨迹1.构件7的位移线图2.构件7的速度线图1.构件7的加速度线图一、计算说明书(一)建立机构运动分析数学模型l对机构进行结构分析，找出基本杆组1.基本杆组划分a)杆件1为原动件b)构件2、3为RRR型II级杆组a)构件4、5为RRR型II级杆组b)构件6、7为

2、RRP型II级杆组1.结构分析与自由度计算机构为平面连杆机构，活动构件数n=7,=10,转动副为9个，移动副为1个，高副为0个，则机构自由度为F=3n-2PL-PH=3x7-2x10=1。l各基本杆组的运动分析数学模型1.原动件（I级构件）图1（1）位置分析B点位置方程（1-1）（2）速度分析把（1-1）对时间t求导得B速度方程（1-2）（3）加速度分析把（2-2）对时间他求导得B加速度方程（1-3）上式中2.RRR杆组的运动分析3.RRP杆组的运动分析图2（1）位置分析内运动副C的位置方程（2-1）的转角（2-2

3、）式中满足装配条件滑块D相对参考点K的位移为（2-3）滑块D的位置方程（2-4）（2）速度分析杆的角速度（2-5）滑块D沿导路的移动速度（2-6）式中内运动副C的速度为（2-7）外移动副D的速度为（2-8）（3）加速度分析杆的角加速度（2-9）滑块D沿导路移动的加速度为（2-10）式中内运动副C的加速度（2-11）滑块D的加速度（2-12）以上为基本杆组的通用分析，根据已知条件进行赋值均在程序中体现(一)计算流程框图（见下页）(一)VB编写程序清单'定义变量DimxAAsDouble'A点的坐标、速度、加速度Dim

4、yAAsDoubleDimvxAAsDoubleDimvyAAsDoubleDimaxAAsDoubleDimayAAsDoubleDimxBAsDouble'B点DimyBAsDoubleDimvxBAsDoubleDimvyBAsDoubleDimaxBAsDoubleDimayBAsDoubleDimxDAsDouble'D点DimyDAsDoubleDimvxDAsDoubleDimvyDAsDoubleDimaxDAsDoubleDimayDAsDoubleDimxEAsDouble'E点DimyEAsD

5、oubleDimvxEAsDoubleDimvyEAsDoubleDimaxEAsDoubleDimayEAsDoubleDimxGAsDouble'G点DimyGAsDoubleDimvxGAsDoubleDimvyGAsDoubleDimaxGAsDoubleDimayGAsDoubleDimxHAsDouble'H点DimyHAsDoubleDimvxHAsDoubleDimvyHAsDoubleDimaxHAsDoubleDimayHAsDoubleDimxMAsDouble'M点DimyMAsDouble

6、DimvxMAsDoubleDimvyMAsDoubleDimaxMAsDoubleDimayMAsDoubleDimxNAsDouble'参考点NDimyNAsDoubleDimvxNAsDoubleDimvyNAsDoubleDimaxNAsDoubleDimayNAsDoubleDimxKAsDouble'K点DimyKAsDoubleDimvxKAsDoubleDimvyKAsDoubleDimaxKAsDoubleDimayKAsDoubleDimdelt1AsDouble'AB杆初始转角DimL1AsD

7、ouble'AB杆长Dimf1AsDouble'AB杆转角Dimw1AsDouble'AB杆角速度Dime1AsDouble'AB杆角加速度DimL2AsDouble'BC杆Dimf2AsDoubleDimw2AsDoubleDime2AsDoubleDimL3AsDouble'CD杆Dimf3AsDoubleDimw3AsDoubleDime3AsDoubleDimLBEAsDouble'BE杆Dimdelt2AsDoubleDimL4AsDouble'EF杆Dimf4AsDoubleDimw4AsDoubleD

8、ime4AsDoubleDimLFGAsDouble'FG杆Dimf5AsDoubleDimw5AsDoubleDime5AsDoubleDimdeltGHAsDouble'GH杆DimLGHAsDoubleDimL6AsDouble'HM（HK）杆Dimf6AsDoubleDimw6AsDoubleDime6AsDoubleDimLjAsDouble'MK