机械手plc控制系统设计钮海定稿

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1、Southwestuniversityofscienceandtechnology网络教育毕业设计题目机械手PLC控制系统设计学校名称西南科技大学专业名称机电一体化技术（专）学生姓名钮海学号147160400002指导教师陈晓丽2016年3月机械手PLC控制系统设计【摘要】机械手是能够模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化装置，它能部分的代替人的手工劳动。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

2、在我国，工业机械手近年来有较快的发展，投入了大量的人力物力加以研究和应用，并且很好的效果。【关键词】可编程序控制器PLC；机械手；限位开关；自动控制DesignofPLCcontrolsystemofmanipulator【Abstract】Manipulatoristobeabletoimitatemanpowermovement,andaccordingtosetprogram,locusandrequirementsubstitutemanpowertograb(inhale),takethingsortoolortheautomationinstallationthatoperate

3、d，itcanbepartialtoreplacethehandworklaborofperson.Themanipulatorofhigherleveltypecanstillimitatethearmmovementofperson，completesmorecomplexwork.Inmechanicalmanufacturingindustry,manipulatorhasbeenappliedextensively，soimprovedthelaborconditionofworkergreatly,raisinglaborproductivitynotably,quicklyre

4、alizethestepofindustrialproductionmechanizationandautomation.【Keyword】Programmablecontroller;Manipulator;Limitswitch;Automaticcontrol目录第1章绪论11.1PLC的发展及其应用11.2机械手的发展史21.3机械手前景展望31.4机械手分类及组成3第2章机械手PLC控制系统设计32.1程序的总体结构62.2OB100中的初始化程序62.3公用程序72.4手动程序72.5单周期、连续和单步程序82.5.1单步与非单步的区分92.5.2单周期与连续的区分92.5.3单

5、周期工作过程102.5.4单步工作过程102.5..5输出电路112.6自动返回原点程序11结束语12致谢13参考文献14第1章绪论1.1PLC的发展及其应用PLC是一种在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数核和算术运算等操作的指令，并能通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械生产过程。PLC及其有关的外国设备都应按照易于与工业控制形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。相对一般意义上的计算机。可编程控制器并不仅仅具有计算机的内核，它还配置了许多使其适用于工业控制的器件。它实质上是经过一次开发的工

6、业控制用计算机。它在很大程度上使得工业自动化设计从专业设计院走进了工厂和矿山，完成了普通工程技术人员力所能及的工作，再加上它体积小、可靠性高、抗干扰能力强等优点，PLC已在工业控制中获得了广泛的应用。比较以前的继电接触器或普通计算机，PLC具有它的很多优点，如：可靠性高、抗干扰能力强、体积小、重量轻、能耗低、功能完善、易学易用、系统设计、施工、调试周期短等。目前PLC已广泛应用于钢铁、是石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化娱乐等各个行业。PLC诞生不久即显示了其在工业控制中的重要地位，如日本、德国、法国等国家相继研制各自的PLC。PLC技术随着计算机和微电子技术

7、的发展而迅速发展，由最初的1位机迅速发展为8位机。随着微处理器CPU和微型计算机技术在PLC中的应用，形成了现代意义上的PLC。现在的PLC产品已使用了16位，32位高性能微处理器，而且实现了多处理器的多通道处理，通信技术PLC的应用得到进一步发展。15权威人士预计，21世纪，可编程控制器会有更大的发展，从技术上来看，计算机技术的新成果会更多的应用于可编程序控制器的设计及制造上，会有运算速度更快、存储容量更大