机器人示教制动伺服编程毕业论文

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1、机器人示教制动伺服编程毕业论文目录第1章绪论……………………………………………………………………31.1机械手概述……………………………………………………………41.2机械手的发展…………………………………………………………41.3机器人的发展趋势……………………………………………………4第2章机器人实验平台介绍及机械手的设计……………32.1自由度及关节……………………………………………………………42.2基座及连杆……………………………………………………………42.2.1基座……………………………………………………………

2、…72.2.2大臂………………………………………………………………72.2.3小臂………………………………………………………………72.3机械手的基本结构……………………………………………………42.4驱动方式…………………………………………………………………42.5传动方式…………………………………………………………………42.6制动器……………………………………………………………………4第3章控制系统软件…………………………………………………………43.1预期的功能……………………………………………………………43.2实

3、现方法………………………………………………………………43.2.1实时显示各个关节角及运动范围控制………………………43.2.2电机的自锁…………………………………………………………43.2.3示教编程及在线修改程序…………………………………………43.2.4设置参考点及回参考点……………………………………………4致谢………………………………………………………………………………4参考文献…………………………………………………………………………420第1章绪论1.1机械手概述机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要

4、求能实现自动抓取、搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手”。在实际生产中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织(ISO)对机器人的

5、定义:“机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个轴，在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。”美国国家标准(NBS)对机器人的定义:“一种可编程，并在自动化控制下执行某种特定操作和移动作业任务的机械装置。”日本工业机器人协会对工业机器人的定义:“一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。”它又分为以下两种情况来定义:(1)工业机器人:“一种能执行与人的上肢类似动作的多功能机器。”(2)智能机器人:“一种具有感觉和识别能力，并能够控

6、制自身行为的机器。”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。专用机械手:它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。通用机械手:它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。它适用于可变换生产品种的中小PLC20的硬件结构主要分单元式和模块式两种。将PLC的主要部分(包括CPU、I/O系统、电源等)体积小，安装方便，全部安装在一个机箱内。要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于

7、指、腕、臂、关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如图1-1所示。图1-1机器人的一般组成对于现代智能机器人而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和语言识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”，使它能识别物体和躲避障碍物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机器

8、人的。要实现机器人所期望实现的功能，机器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关系如图1-2所示。图1-2机器人各组成部分之间的关系20机器人的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关节组成，由驱动－