水果抓取机械手控制系统设计

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1、黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）水果抓取机械手控制系统设计。21黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）摘要水果抓取机械手控制系统的设计要求是在控制系统的指令下，能将水果迅速、灵活、准确、可靠地抓起并运送到指定位置，因此本文采用PLC可编程控制器作为水果抓取机械手的控制系统，气压驱动作为驱动机构，根据机械手的动作流程和输入输出要求来选PLC的型号并确定I/O接口，最后进行程序的编辑与调试，从而使机械手完成最后的装夹任务。关键词机械手可编程控制器水果抓取手PLC控制设计21黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）ABSTRACTThefruitcaptu

2、resthemanipulatorcontrolsystem'sdesignrequirementsisundercontrolsystem'sinstruction,canthefruitrapid,nimble,accurate,workreliablyandshiptoassignstheposition,thereforethisarticleusesthePLCprogrammablecontrollertocapturemanipulator'scontrolsystemasthefruit,thegasdrivetakesthe

3、drivingmechanism,choosesPLCaccordingtomanipulator'smovementflowandtheinputoutputrequestthemodelandthedeterminationI/Oconnection,finallycarriesontheproceduretheeditionandthedebugging,thuscausesthemanipulatortocompletethefinalattiretoclamptheduty.Keyword:ManipulatorProgrammab

4、lecontrollerFruitcapturePLCControldesign21黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）目录摘要IABSTRACTII目录III前言IV1机械手的介绍11.1机械手的概述11.2机械手的工作过程21.3机械手的工作方式31.4气动机械手31.5机械手的工作原理52抓取水果机械手控制系统的工作任务82.1确定所需要的的用户I/O设备及I/O点数82.2选择PLC103水果抓取机械手控制系统程序的设计133.1总体结构133.2手动操作程序143.3自动操作程序153.4程序的下载、安装和调试19总结21参考文献22

5、致谢23附录Ⅰ2421黑龙江八一农垦大学毕业设计（论文）前言自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，机器人技术不再局限于传统的工业和制造业，已被应用于众多领域。如我国研发出特种机器人、农业采摘机器人。机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。机械手的是机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。机械手也被称为自动手，能模仿人

6、手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手的控制对于很多场合需求很大，不论是机床使用的小型系统还是流水线上的这类设备，其基本动作要求类似，所以控制的实现也可以相互借鉴。对于控制程序的编写，这里给出的只是一种实现手段，使用可编程控制器还有其他的方法可以实现这样的控制，针对所用的具体系统的情况，设计人员可以选用不同的方法来编写程序。机械手高效的工作效率，准确的定位精度，以

7、及简单的结构及控制方式是人手不能替代的，机械手的使用也将越来越广泛。在社会主义新农村建设中，如何进一步发挥农业机械化的作用，从而推进新农村建设，是农机工作者所面临的新课题。我国虽是一个农业大国，但随着农业生产的规模化、精确化、某些地域呈现出劳动力不足的现象，在加之苹果、桃子等水果的分类挑选是一项劳动密集型工作，以及水果生产对时令的要求，劳动力问题很难解决。广大果农由于不能及时、准确地对水果进行抓取包装，从而使水果生产受到很大的影响。水果抓取机械手的应用可以提高劳动生产率，解决劳动力不足问题、改善农业的生产环境、防止农药、化肥等化学药品对人体的

8、伤害、提高劳动作业质量等。下面介绍采用先进的可编程控制器PLC作为机械手的控制系统，可以克服以前继电器控制的诸多缺点，利用PLC作为可靠性高、抗干扰能力强、功耗低、