回形偏交型手腕及斜楔式夹持器的设计

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1、辽宁科技大学本科生毕业设计第1页回形偏交型手腕及斜楔式夹持器的设计摘要本文的设计是回形偏交型手腕与斜楔式夹持器。本文首先对工业机器人的概况以及结构进行了介绍。工业机器人自本世纪60年代问世以来，在世界各国生产线上代替工人完成一系列复杂危险的动作。有着不可替代的作用。其一般由基座、腰部、臂部、腕部和手部五部分组成。然后根据设计要求，本文制定了一个由液压马达控制夹爪松开，以弹簧恢复力夹紧物体的设计方案。本方案对夹持器以及腕部进行了结构设计，同时对其主要零部件进行了选择、受力分析、设计、计算和校核。其主要内容包括：电动机和液压马达的选择计算，弹簧的设计计算，带和带轮的设计

2、计算，齿轮、轴的设计计算和校核。本方案还对设备的可靠性、使用寿命以及设备的经济评价进行了分析。最后简单的阐述了此次设计过程中存在的问题。通过分析计算可以得出结论，此次设计基本满足设计要求。关键词：手腕；工业机器人；夹持器；操作机辽宁科技大学本科生毕业设计第1页ThewristenjambmenteccentricandcarvesthetypescrewclampslantingdesignAbstractThisarticledesignsisthewristenjambmenteccentricandcarvesthetypescrewclampslanting

3、.Firstly,anoverviewoftheindustrialrobotandstructurewereintroduced.Industrialrobotsincetheadventofthe1960s,insteadofworkerstocompleteaseriesofcomplexanddangerousactionintheworldproductionline.Playsanirreplaceablerole.Generallyfivepartsofthebase,waist,arm,wristandhand.Then,accordingtothe

4、designrequirements,todevelopahydraulicmotortocontrolthegripperreleaseandthespringforceclampingtheobjectofdesign.Thisprogramonthegripperandwristwasstructuraldesign,anditsmajorcomponentswereselected,forceanalysis,design,calculationandverification.Itsmaincontentsinclude:theselectionandcal

5、culationoftheelectricmotorandhydraulicmotor,springdesigncalculations,designcalculationsofthebeltandpulley,gear,shaftdesigncalculationandverification.Theprogramalsoanalyzedtheequipmentreliability,servicelifeandeconomicevaluation.Finallyasimpleexpositionoftheproblemsinthedesignprocess.By

6、analyzingthecalculationcanbeconcludedthatthebasicdesigntomeetthedesignrequirements.Keywords:wrist；Industrialrobot；Gripper；Endeffector辽宁科技大学本科生毕业设计第1页目录摘要IAbstractII1绪论11.1工业机器人的概况11.1.1工业机器人的由来11.1.2 工业机器人的定义11.1.3工业机器人的分类11.1.4工业机器人的组成31.1.5工业机器人的主要性能指标51.1.6机器人机构的误差分析61.2工业机器人在我国的发展及

7、市场71.2.1我国研究开发现状71.2.2工业机器人发展趋势71.2.3工业机器人发展目标71.2.4中国工业机器人市场统计数据81.3工业机器人在世界的发展及市场81.3.1国外工业机器人的发展81.3.2全球工业机器人市场统计数据82工作原理及设计方案92.1夹持器方案设计92.1.1设计方案102.1.2可行性分析102.2机器人回行偏交型手腕的工作原理113设计计算123.1夹持器的计算123.1.1受力分析123.1.2夹爪齿轮的计算133.1.3圆柱螺旋压缩弹簧的设计计算163.1.4液压马达的选择173.2腕的计算183.2.1电机的选择183.