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《基于神经网络pid的冗余伺服系统自适应控制》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、第卷第期55机械工程学报234&6!!∀年月#∃%&∋(∋)∗+,&−.∗/0∋#∃−&%#−.∋&1取∋∋,%&17895!!∀7∗%:!5;%7的冗余伺服系统自适应控制’’’靳红涛焦宗夏周汝胜陈朝基?5中国!≅兵器装备研究所北京!5北京航空航天大学自动化科学与电气!!∀工程学院北京;Α摘要:。、建立冗余直接驱动式电液伺服系统的数学模型针对电液伺服系统时变强非线性的特点以及冗余伺服系统在余度降,、,级过程中的故障瞬态现象和余度降级后的性能
2、降级现象考虑传统>%7控制器自适应能力不强鲁棒性差等缺陷提出神经网络自适应控制方案。根据冗余电液伺服系统的特点和目前神经网络控制的发展水平,采用基于径向基函数神经网络的智能>%7控制。:、器实现冗余伺服系统的自适应控制研究结果表明该控制器能够根据控制指令被控对象结构参数等因素的变化实时调整控制器参数,和传统7、,>%控制器相比具有控制精度高鲁棒性强的特点可以有效地克服冗余伺服系统余度切换时的故障瞬态现象和余度降级后的性能降低现象。关键:词冗余伺服控制神经网络自适应控制中图分类号:Β>;∀<54&8ΧΔΕ4&8
3、ΦΓ6ΔΗΙϑΕΙ8Κ>%7−ΚΕ>ΦΛΜ8#6ΝΦΔ646Ο,8ΚΧΝΚΕΝΦ(8ΔΜ6(ΠΙΦ8Θ)∃6ΝΡ‘)%−6Σ6ΝΡΤΛΣ∃6ΧΙς8ΝΡ,8∃8ςΕΛ‘%&ΦΕ6ΕΥ助阴6Ω5Δ88ΝΦΙ8ΙΦΛΦΧ,8Ν?#ςΛΝΕ6ΚΝΕΝ9∋ΞΧΛ>Θ,8ΕΔ9ςςΛΦ8ϑΛΩΛΡ!!:5(8ς6646Ο−ΧΦ6ΘΕΦΛ6Ν(8Λ8Ν88ΕΝ∋489ΦΔΛ8Ε4∋ΝΡΛΝ88ΔΛΝΡ,ϑ8ΛςΕΝΡ+ΝΛΜΛΦΠ,ϑ8ΛΝΡ!!!∀;Κ8ΔΙΛΩΑ−3ΙΦΔΕΚ:−Θ8ΘΕΦΛ8Ε4Κ846ΟΔ8
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8、,。统常采用【’⊥冗余技术在提高可靠性的同目前飞行控制系统多采用电液伺服系统电冗余技术,:液伺服控制系统具有许多不利于控制的因素伺服时也带来了一些新的问题如系统在余度降级过程阀负载流量是阀芯位移、油源压力和负载压力的非中会出现故障瞬态现象,在余度降级后性能会降低。、、≅线性函数机械结构间的摩擦力系统阻尼油液传统的>%7的控制器只有当被控系统的线性模,型在很小的范围内变化时才有效因而难以满足电。,5∋
