基于单片机的智能循迹小车设计

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1、沈阳理工大学毕业设计（论文）题目：基于单片机的智能循迹小车院系：信息与控制学院专业：自动化班级学号：08303111学生姓名：于海指导教师：刘义杰成绩：年月日摘要本文论述了基于单片机的智能循迹小车的控制过程。智能循迹是基于自动引导机器人系统，用以实现小车自动识别路线，以及选择正确的路线。智能循迹小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动及自动控制等技术来实现按照预先设定的模式下，不受人为管理时能够自动实现循迹导航的高新科技。该技术已经应用于无人驾驶机动车，无人工厂，仓库，服务机器人等多种领域。本设计采用STC89C52单片机作为小车的控制核心；采用TCRT5000红外反射式开关传感器作

2、为小车的循迹模块来识别白色路面中央的黑色引导线，采集信号并将信号转换为能被单片机识别的数字信号；采用驱动芯片L298N构成双H桥控制直流电机，其中软件系统采用C程序，本设计的电路结构简单，容易实现，可靠性高。关键词：单片机；自动循迹；驱动电路IVAbstractThispaperdiscussestheintelligenttracingelectrictrolleycontrolprocess.Automatictracingisusedtomakethecarindentifyrouteautomatically,andchoosingtherightroute,basedon

3、theautomaticguiderobotsystem.Intelligenttracingelectrictrolleyisanadvancedtechnologytorealizeautomatictracingnavigation.Itisoutofhumanmanagementbutunderthedesignedmodethatuseoftheuseofatransducer,singlechip,motordriveandautomaticcontrol.Thistechnologyhasbeenappliedinunmannedvehicle,unmannedfac

4、tory,warehouse,servicerobotandmanyotherfields.DuringthedesignofIntelligenttracingelectrictrolley,STC89C52singleclipisusedasthecontrolcore;atthesametimewithTCRT5000reflectiveinfraredtransducerswitchtoidentifytheblackguidelineatthecentralofthewhiteroad,whichusedasthecartracingmodule,itcangathert

5、hesignalandtransferitintodigitalsignalthatcanberecognizedbysinglechip.AndthedrivingchipL298NconstitutethedoubleHbridgeconstituteofdrivingchipL298Ncancontroldirectcurrentmotor.AmongwhichthesoftwaresystemisusingCprogram.Inanutshell,thedesignofthecircuithastheadvantagesofsimplestructure,easyimple

6、mentation,andhighreliability.Keywords：singlechipmicrocomputer;automatictracing;drivingcircuitIV目录1绪论11.1智能循迹小车概述11.1.1循迹小车的发展历程回顾11.1.2智能循迹分类21.1.3智能循迹小车的应用31.2智能循迹小车研究中的关键技术42智能循迹小车总体设计方案52.1整体设计方案52.1.1系统设计步骤52.1.2系统基本组成52.2整体控制方案确定63系统的硬件设计83.1单片机电路的设计83.1.1单片机的功能特性描述83.1.2晶振电路93.1.3复位电路93.

7、2光电传感器模块103.2.1传感器分布113.3电机驱动电路123.3.1L298N引脚结构133.3.2电机驱动原理133.3.3小车运动逻辑154系统的软件设计164.1软件设计的流程164.2本系统的编译器175系统的总体调试225.1硬件的测试225.2系统的软件调试22结论24IV致谢25参考文献26附录A原理图及PCB图27附录B程序代码32附录C硬件实物图37IV沈阳理工大学1绪论进入二十一世纪，随着计算机技术和科学技术的不断进步，机器人技术较以往已经