第1章_让你的智能机器人动起来ppt课件

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1、第1章让你的智能机器人动起来夏新恩11.1欢迎进入AS-UII的世界机器人是一种自动化的机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器(具备人或生物相似的智能能力、感知能力、规划能力、动作能力和协同能力）。智能机器人是21世纪新的热点,是国家整体实力的显示。智能机器人是多学科的综合（机械设计和制造、传感器、控制与规划、电子电气、计算机与信息处理、通讯、能源、材料、系统工程）。AS-UII（能力风暴大学第2版）是面向教育的新一代智能移动机器人（有微处理系统和基本传感器执行机构，可扩展听觉、视觉、触觉等

2、功能）。21.2AS-UII的内部结构AS-UII结构参见图1-1。图1-1AS-UII结构简图上盖主板传感器液晶显示屏底盘31.3AS-UII控制按键开关按钮：控制AS-UII电源开关的按钮，按此按钮可以打开或关闭机器人电源。“电源”指示灯：按下AS-UII的开关后，这个灯会发绿光，这时可以与机器人进行交流了！“充电”指示灯：当你给机器人充电时，“充电”指示灯发红光。“充电口”：将充电器的相应端插入此口，再将另一端插到电源上即可对机器人充电。具体使用方法见“1.4AS-UII的充电”。AS-U

3、II控制按键部分见结构如图1-2图1-2控制按键部分41.3AS-UII控制按键“下载口”：“充电口”旁边的“下载口”用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口连接线的相应端插入下载口，另一端与计算机连接好，这样机器人与计算机就连接起来了。具体使用方法见“1.6”。“复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。当串口通信线接插在下载口上时，按击此按钮，机器人系统默认为此操作为下载操作系统。如果你想使用其复位功能则需要将通信线拔下，按击此按钮，机器人系统认为此操作为系统复位。“

4、运行”键：打开电源后，按击“运行”键，机器人就可以运行内部已存储的程序，按照你的“指令”行动。“通信”指示灯：“通信”指示灯位于机器人主板的前方，在给AS-UII下载程序时，这个黄灯会闪烁，这样就表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”即CPU。51.4AS-UII的充电开机充电：可一边充电一边活动。充电电池：电池充满电压8.4V，额定工作电压7.2V，最低工作电压5V。电池可重复充电1000次以上。AS-UII可以在线充电：也就是不用取出电池，直接为机器人充电。图1-3充电器充电示意图61.

5、5AS-UII的连接和检测1.5.1AS-UII的连接取出串口连接线。一头接AS-UII的“下载口”插口，另一头接PC机箱后的9针串口。2.打开AS-UII，按击控制按键中的“开关”键，可见到“电源”指示灯发光。3.开机后液晶显示屏LCD显示正常。71.5AS-UII的连接和检测1.5.2AS-UII的检测1下载自检程序：连接串口线，双击VJC1.5开发版图标，选择进入”流程图“界面。点击“自检”按钮。等待出现“下载成功！”。2拔下串口连接线，并将机器人放到安全的地方（空旷，无障碍平地），进行自

6、检（自检时，如有什么不清楚，可见第二章、第三章的内容）。3自检：按下控制按键中的“开关”按钮，会听到“嘟”一声，LCD上显示出“AS-OS2002GrandarAbilityStorms”，同时右下角有太极状的图标在跳，表示AS-UII的系统运行正常。按位于控制按键中的“运行”键，机器人就开始自检，LCD上会显示“（AS-UII）IntelligentRobotTest”，内容如下（一项内容自检完成后，再按运行键，将进行下一项检测内容）:81.5AS-UII的连接和检测1.5.2AS-UII的检

7、测3自检：(1)LCD显示(LCDTest)：2行×16列个字符(2)扬声器(PiezoTest)：扬声器所播放的乐曲(3)光敏传感器(PhotoTest)：用手挡住左边光敏传感器，在LCD上显示的左边光敏传感器的值会增大，越暗、值越大。(4)红外传感器(IRTest)：在前方10cm～80cm范围内，有A4纸大小的障碍物时，在LCD上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。91.5AS-UII的连接和检测1.5.2AS-UII的检测3自检：(5)话筒(Micro

8、phoneTest)：对着AS-UII嘴部话筒槽孔说话，看LCD上的是否增加。(6)碰撞传感器(BumperTest)：按动位于机器人下部的碰撞环，在LCD上能显示表示对应方位的字符。(7)检测直流电机1、2(MotorTest)：机器人可移动(左右轮驱动)、转弯，同时在LCD上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。(8)光电编码器(EncodersTest)：机器人左、右轮子分别转动1圈，左右侧光电编码器也分别转动1圈，LCD上显示左、右光电编码器的计数值应约等于AS-UII的光电编码器分