自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2

《自动控制原理第六章控制系统补偿与综合_2》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、6.4.1PID（比例－积分－微分）控制器的基本结构6.4PID控制（调节）器的设计KP：比例增益KI：积分增益KD：微分增益1控制（调节）器的几种基本形式：6.4.2PD（比例微分）控制器PD有源校正网络2PD控制器相位超前超前网络PD控制器影响系统：（1）降低系统的超调量（2）降低系统的上升时间、调节时间（3）增加系统频宽（4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）降低系统高频干扰（6）改善系统稳定性不大3例６.9设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位斜坡输入下稳态误差：（2）最大超调量：解（1）根据对静态速度误差系数的要求

2、，确定系统的开环增益K。闭环主导极点：（2）补偿后系统:4（3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计见P209图6.27可知：（4）补偿后系统,利用频率域法设计见P210图6.28可知：56.4.3PI（比例积分）控制器PI有源校正网络6PI控制器相位滞后滞后网络PI控制器影响系统：（1）降低系统的超调量（2）增加系统的上升时间、调节时间（3）减少系统频宽（4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）增强系统高频干扰（6）提高系统稳态精度7例６.10设一单位反馈系统的开环传递函数为设计PI控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位加速度输入下稳态误差：（2）最大超调量：

3、解（1）根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。（2）补偿后系统:8（3）补偿后系统,利用参数（广义）根轨迹法设计见P212图6.32可知：9（4）补偿后系统,利用频率域法设计见P213表6.6和P214图6.33可知：106.4.4PID（比例-积分-微分）控制器PID有源校正网络11滞后－超前网络12PID控制器(调节器)影响系统：（1）降低系统的超调量（2）降低系统的上升时间、调节时间（3）增加系统频宽（4）增加系统相位裕度、幅值裕度（5）增加系统高频干扰（6）改善系统稳态精度动态性能和稳态性能都能得到改善例６.11设一单位反馈系统的开环传递函数为设

4、计PD控制器使闭环系统的性能指标满足：（1）在单位加速度输入下稳态误差：（2）最大超调量：13单独采用PI或PD控制器无法校正（补偿）系统的设计要求采用PID控制器校正（补偿）系统14（3）补偿后系统,利用时域法设计见P215表6.7可知：验证稳态精度要求：15