附件2：机器人灭火竞赛规则

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1、附件2机器人灭火竞赛规则一、任务机器人灭火竞赛项目是模拟现实消防队员处理城市环境多幢建筑物火警的过程。消防站、建筑物位置、火警点位置，将在比赛前公布(选手全部检录完毕进入比赛区域后，由现场抽签决定)。制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的城市里运动，找到代表建筑物里火警点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。小学组：共有四个建筑物，两个建筑物内有火警，无回家模式要求。初中组：共有四个建筑物，两个建筑物内有火警，有回家模式要求。二、标准1.竞赛场地竞赛场地平面结构示意图附后。竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有2cm范围内制作

2、误差。模拟城市大小为240cm*240cm(内径)，城市的外周城墙高33cm，材质为木质，墙壁厚度1.5—2.5厘米。城墙内侧为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面，由2cm宽的白色线条分割成16个60cm*60cm正方形格子，在不连续区域小于0.5cm水平误差。在其中4个格子上，会摆放建筑物，其大小为60cm*60cm(外径)，高33cm，材质为木质。内外墙壁为白色，墙壁厚度1.5—2.5厘米。其中一面从右侧(从建筑物内的视角)起有一个46cm的缺口即建筑物入口。由抽签决定场地布局后，将这些建筑安放在相应的格子上。机器人必须从消防站内开始启动，即

3、机器人任一部分垂直投影不能超出消防站。消防站用边长为40cm的白色正方形表示，将根据抽签确定放在靠城墙的某个格子中，消防站将固定在格子的中心7，正方形的四边分别与格子的四边平行。有些机器人可能采用水或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以每一场比赛后应清理场地。但不能保证每一整轮比赛过程中，地板都能完全保持初始颜色。最终竞赛场地以当天现场提供为准。2.场地照明竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。参赛者在比赛前将会有机会了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。灭火用机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。3

4、.机器人每支参赛队伍由一名参赛队员携带一台参赛机器人组成。参赛机器人不需要现场组装，只需现场编程、调试，可以在编程调试过程中维修，编程电脑由参赛选手自备。机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。机器人必须采用非接触式启动，如通过声音、测障等传感器启动机器人。机器人的重量不作限制。4.蜡烛蜡烛的火焰代表建筑物内机器人试图找到并扑灭的火警。蜡烛火焰底部距场地表面的距离控制在12cm至20cm之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。蜡烛的直径为1-2cm。当蜡烛的火焰在上述的

5、有效高度范围内，机器人启动之后，不管此后其具体高度是多少，要求机器人能发现火焰。蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的半光泽黄色的木质基座上。5.传感器在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号和数量没有限制。禁止参赛选手在模拟建筑物的墙面或地面放置任何标记、7“灯塔”或反射物来帮助机器人导航。竞赛场地周围灯光可能是具有红外线、可见光和紫外线的光源，如果机器人使用光传感器找蜡烛或探测墙壁，设计者应采取措施避免这些光源对它的影响。三、规则1.机器人运行机器人一旦启动必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。机器人在运行过程

6、中可以碰撞或接触墙壁，但是事先不能标记和破坏墙壁。当机器人经过竞赛场地时不能在竞赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人编制的程序是在故意冲撞竞赛场地，将被取消参赛资格或成绩。2.熄灭蜡烛机器人可以采用空气、惰性气体、水雾/喷雾、或者机械的方式熄灭蜡烛，但是禁止使用任何危险的或可能破坏竞赛场地的方法或任何形式的粉末。如:不能通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。蜡烛熄灭之前不允许被撞倒，否则，按未完成灭火任务处理。但机器人在熄灭蜡烛之后可以触碰到蜡烛，机器人运行成绩仍然有效。机器人在开始灭火动作与完成灭火动作

7、时，必须完全进入蜡烛所在建筑物，即机器人垂直投影完全越过门口白线，进入建筑物。3.蜡烛位置蜡烛将摆放在建筑物入口对角较远的那个90度拐角处，蜡烛底部无白色扇形区域。4.安全如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，可以随时终止比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。四、竞赛1.赛前准备7参赛队全部检录完毕进入竞赛区域后，现场抽签决定起始区、建筑物位置、火警点位置并统一公布。建筑物的位置将由裁判长判别是否合理，如果有堵塞建筑物入口等情况，将重新抽签定位，建筑物入口方向原则上每次按顺时针转向90度变化，如建筑物入口被完全堵塞，则继续转

8、向90度。参赛队按照要求进行现场编程、调试，限定时间为2.5小时。2.竞赛顺序参赛选手和所制作的机器人通过抽