具有力反馈的微创腹腔手术机器人虚拟手术技术研究

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1、哈尔滨工业大学工学硕士学位论文第4章柔性体物理建模及变形仿真............................................................................274.1引言....................................................................................................................274.2人体软组织生物力学分析.......

2、.........................................................................274.2.1软组织生物力学特性..............................................................................274.2.2弹性体基本假设.......................................................................

3、...............284.3软组织质点-弹簧模型......................................................................................294.3.1质点-弹簧模型变形分析........................................................................294.3.2质点-弹簧模型参数..............................

4、..................................................314.3.3作用力的顺序传递..................................................................................314.3.4碰撞检测分析..........................................................................................32

5、4.4力反馈算法........................................................................................................334.5虚拟手术变形仿真的实现................................................................................344.5.1软组织变形仿真算法............................

6、..................................................344.5.2软组织变形仿真的实现..........................................................................354.6本章小结......................................................................................................

7、......36第5章虚拟手术系统实验研究....................................................................................375.1引言....................................................................................................................375.2虚拟手术系统的几种操作模式......

8、..................................................................375.3实验配置............................................................................................................385.4运动仿真交互实验........................................