【plc实用案例】以实例来讲解步进顺序控制编程

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1、【PLC实用案例】以实例来讲解步进顺序控制编程　　如图1所示为机械手“取与放”搬运系统的动作示意图，其任务是将某工件从A点搬运到B点。我们便以此例来讲解步进顺序控制编程。　　　　图1机械手“取与放”搬运系统的动作示意图　　应用STL指令编制顺序控制程序时，一般按以下几个步骤进行：　　（1）分析工艺控制过程；　　（2）根据控制要求，划分工步；　　（3）画出顺序控制功能图；　　（4）列出I/O地址分配表；　　（5）画出PLC电路接线图；　　（6）编制SFC程序或梯形图；　　　　　　了解了编程步骤之后，下面我们

2、便开始进行编制顺序控制程序。　　1、控制要求　　原点为左下方所到达的极限位置，启动前机械手处于放松状态，启动后机械手加紧工件→夹住工件上升到顶端→横向移动到右端→下降到B处位置→机械手松开，把工件放到B处→机械手上升到顶端→横向左移到左极限→下降到下限原点处，以此连续循环。若中途按下停止按钮，机械手并不立即停止，而是在本次循环所有过程都执行完后回到原点才能停止。　　2、划分工步　　表1工步划分表　　S0　　初始状态　　S24　　释放工件　　S20　　抓工件　　S25　　气爪上升　　S21　　气爪上升　　S

3、26　　水平缩回　　S22　　水平伸出　　S27　　气爪下降　　S23　　气爪下降　　　　　　3、画出顺序功能图　　其顺序功能图如图2所示，依控制要求，应有停止梯形图，如图3所示。　　　　图2顺序功能图　　　　　　　　图3停止梯形图　　　　　　4、列出I/O地址分配表表2I/O地址分配表分　　输入　　输　出　　输入设备/符号　　PLC输入点　　输出设备/符号　　PLC输出点　　启动按钮/SB1　　X0　　升降气缸的下降/KV1　　Y1　　停止按钮/SB2　　X1　　升降气缸的上升/KV2　　Y2　　升降气

4、缸上限位检测开关/SQ1　　X2　　水平气缸的伸出/KV3　　Y3　　升降气缸下限位检测开关/SQ2　　X3　　水平气缸的缩回/KV4　　Y4　　伸缩气缸左限位检测开关/SQ3　　X4　　气抓的夹紧/释放/KV5　　Y5　　伸缩气缸右限位检测开关/SQ4　　X5　　气抓抓取/释放检测开关/SQ5　　X6　　　　　　5、画出PLC电路接线图　　其电路接线图如图4所示。　　　　图4电路接线图　　　　6、编制SFC程序或梯形图　　SFC程序：