伺服驱动原理介绍

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1、驱动及原理介绍基于PRONET伺服介绍伺服驱动器原理1埃斯顿伺服系列驱动、控制环节、驱动内部电路功能、典型控制方式介绍等2讨论一下伺服与步进、伺服与变频之间差异3培训纲要4伺服系统概述1235埃斯顿驱动器简介伺服扭矩、速度、位置控制方式电流环、速度环、位置环等环节主回路、动态制动、再生等6选型讨论概述伺服(Servo)源自于拉丁语的Servus(英语为Slave:奴隶)奴隶的功用是忠实地遵从主人的命令从事体力工作,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置；能够高精度的灵敏动作表现，自我动作状态常时确认”而具有这种功能装置就称为伺服系统产品介绍伺服系统概

2、述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较伺服是一个闭环系统，它是由电流环、速度环、位置环组成，位置环的输出作为速度环的给定速度环的输出又是电流环的给定。它本质上是一个跟随系统：按接受的指令的速度运行按接受的指令的位置定位◊◊概述产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较驱动器和电机EDBPC1PG总线EDC人机界面HMI运动控制器PLCPLC控制(I/O)定位模块伺服系统应用框图产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较PRONET模

3、拟量信号脉冲串开环控制（OPENLOOP）由控制器输出指令信号，用来驱动电机按指令值位移并且停在所指定的位置。控制装置驱动器传动机构电机开环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较半闭环控制（SEMI-CLOSELOOP）将位置或速度传感器，安装于电机轴上以取得位置反馈信号及速度反馈信号。控制装置驱动器传动机构电机位置传感器半闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较全闭环控制（FULL-CLOSELOOP）利用光栅尺等位置传感器，直接将物体的位移

4、量同步返回到控制系统。控制装置驱动器传动机构电机位置传感器（光栅尺）反馈信号全闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较车床开、闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较按有无检测装置，数控系统可以分为开环与闭环数控系统，而按检测装置的安装位置又可以分为闭环与半闭环数控系统。下面对几种数控系统分别进行分析与研究：1开环数控系统开环数控系统结构简单，没有检测和反馈装置，数控装置发出的指令信号是单向的，所以不存在系统稳定性问题。因为无位置反馈装置，

5、所以精度不高，其精度主要取决于伺服系统的性能。开环数控系统具有工作稳定，反应迅速，调试方便，维修简单，价格低廉等优点，在精度和速度要求不高，驱动力矩不大的场合得到广泛应用。但是长期运行或启动及结束时易产生丢步和超步的现象，很难提高加工精度。在我国，经济型数控机床一般都采用开环数控系统。产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较2半闭环数控系统半闭环数控系统的位置采样点是从驱动装置（常用伺服电机）或丝杠引出，通过采样旋转角度而不是采样运动部件的实际位置进行检测。因此，由丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的误差难

6、以消除。半闭环数控系统闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可以获得稳定的控制性能，而机械传动环节带来的误差可用误差补偿的方法消除，因此仍可以获得比较满意的精度。这种系统结构简单，测试方便，精度也较高，因而在现代数控机床中得到了广泛的应用。3闭环数控系统由于机械传动装置的刚性、摩擦阻尼等非线性因素和传动间隙等都不包括在半闭环伺服系统环内，因而其大部分传动间隙，弹性变形，滚珠丝杠螺母的误差及滞后都对机床精度产生影响。为了解决这些问题，闭环数控系统应运而生。闭环数控系统的位置采样点如图1所示，是从机床运动部件上直接引出，通过采样运动部件的实际

7、位置进行检测，可以消除整个放大和传动环节的误差、间隙和失动，因而具有很高的位置控制精度。但是由于位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定，使闭环数控系统的设计、安装和调试都相当困难。闭环数控系统主要应用于精度要求很高的精镗床、超精车床、超精磨床等。车床开、闭环控制产品介绍伺服系统概述应用框图闭环控制伺服系列控制模式控制环节主回路动态制动再生产品比较4、双闭环数控系统双闭环数控系统是半闭环和闭环控制相结合的产物，不仅具有高精度的位置控制功能，而且还具有极高的稳定性和易调试性，其系统组成如图2所示。该系统的

8、特点是，整个系统由内外两个位置环组成，其中内部闭环为转角位置闭环，其检测元件为装于电机轴上的光电编码盘，驱动装置为交流伺服