浙江大学生物系统工程-生物生产机器人-实验报告3

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1、次鎗实验报告专业：姓名:学号:日期:地点：生物系统T.程蒋吴铮312010027720150401农生环D座课程名称：生物生产机器人指导老师：_崔迪_成绩：实验名称：_机器手运动与控制实验实验类型：_实验室操作结合上机同组学生姓名：吴文华方小敏邓敏娜赵懿滢李艺健蔡杭杭一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）叫、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得一、实验目的和要求了解机械手的常见关节类型以及不同类型的未端执行机钩；掌握

2、自由度（DegreeofFreedom）及操作空间（OperationSpace）的计算方法；了解机器人关节坐标空间和直角坐标空间的概念；了解机器人精确定位的原理；掌握利用实验软件控制机器人机械手运动的基本操作，并实现物体的抓取与释放动作。二、实验内容和原理1.儿种常见的关节类型（SymbolsofJoint）Prismaticjoint（直动关节）Rotationaljoint（旋转关节）2.操作空间计算方法（EvaluationofOperationalSpace）zOperationalsp

3、aceisoneofthemostimportantindices,becausetherobotcannotreachtheworkobjectifthepositionoftheworkobjectisnotincludedinthisspace.zAsaruleofthumb（thumb就是拇指的意思，从字面上就是”拇指规则来源：我们的拇指的第一个关节通常为一英寸，我们可以用它来大略地量东西。现在：ruleofthumb用于表示通俗易懂的常规），thisspaceincreaseswith

4、totallinklength（asshownintheabovefigure）.NormalizedvolumeindexVncanbeused：Vn=VK^13、V-volumeofoperationalspaceL-sumofthelinklengths三、主要仪器设备GRB-400固髙四自由度机械手。!1!操作方法和实验步骤1.打开控制用计算机，进入windows操作系统。2.给机器人电气箱通电。1）开/关系统电源a）遵循“先弱电、后强电”的步骤，开机时先开启PC电源，再开启控制箱的电源；

5、关机的顺序相反。2）控制箱电源操作a）要开启控制箱电源，必须遵循下列操作：b）首先将控制箱后面板上的空气开关拨到ON位置。此时，电箱前面板红色指示灯亮，表示电源己打开；然后，将急停按钮依指示方向旋转一定角度，确认急停按钮打开；c）最后，按前而板上绿色启动按钮，前而板上绿色指示灯亮，表示系统控制电源已加上。此时，控制箱已处于受控状态。只要控制器给出伺服上电命令，即可对机器人进行操作。碰到紧急情况吋，按急停按钮关闭电箱控制电源。根据前面给山机器人电控箱上电顺序。3）进入机器人图形示教操作程序4）对机器

6、人进行示教操作，完成从点出发运动到P4点抓取一个物体运动到P7点再放‘卜，再回到出发点Pi。P2(P9)>5)在操作臂上重放示教好的任务。6)操作完毕，退出机器人图形示教程序。7)关闭电气控制箱电源。8)退出windows，关闭计算机电源。五、讨论与心得1、What’samanipulator?Amanipulatorisdefinedasadevicethathasafunctionsimilartothatofahumanarmandcanmoveaworkobjectinthreedimen

7、sions.Themanipulatorconsistsofjointsandlinks.Eachjointshasmorethan1degreeoffreedom(DOF)<2、UsetherightjointstodrawtheGRB-400manipulator)7TJT)3、DrawtheoperationalspaceoftheGRB-400manipulatorandcalculatetheNormalizedvolumeindexVn(11A^x4002-^x1532--^x4002

8、-tix2002+200x200+x2002xl70<42yK=——X=0089[-^x5703J4、Adesign...Thisisasimplifiedandeffectivestructuretodoapick-upjobwhichisdesignedtoachieveoneofthegoalsinAmericanSocietyofAgriculturalandBiologicalEngineers2015ASABERoboticsStudentDesignCompetiti