工业机器人课程报告

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1、本科生课程报告实验课程学院名称专业名称学生姓名学生学号指导教师实验地点实验成绩机器人技术基础核技术与自动化工程学院机械工程及自动化JB201填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm,左右2.54cm,页眉1.5cm,页脚1.75cm）。字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。

2、③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开,小4号黑体）；正文部分采用三级标题；第1章XX（小二号黑体居中，段前0.5行）1.1XXXXX小三号黑体XXXXX（段前、段后0.5行）1.1.1小四号黑体（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T7714—2005）》。机器人技术基础课程报告经过一学期的学习，对工业机器人有了自己的了解，

3、望老师指正。1.工业机器人的发展：1.1初识工业机器人工业机器人是机器人家族中的重要一员，也是目前在技术上发展最成熟、应用最多的一类机器人。世界各国对工业机器人的定义不尽相同，但其内涵棊本一致。国际标准化组织(ISO)曾于1987年对工业机器人给出了定义:“工业机器人是•一种具奋自动控制的操作和移动功能，能够完成各种作业的可编程操作机”。日本工业标准(JIS)采用此定义，这也与美W工业机器入学会(RIA)的定义相近。在德国的标准(VDI)屮。对工业机器人则给出丫更为具体的定义：“工业机器人是具有多自由度的、能进行各种动作的自动机器。它

4、的动作是可以顺序控制的。轴的关节角度或轨迹可以不靠机械调节，而由程序或传感器加以控制。工业机器人具有执行器、工具及制造用的辅助工业，可以完成材料搬运和制造等操作”。TSO8373对工业机器人给出了更详细、具体的意义：“机器人具备自动控制及可再编程、多用途功能，机器人操作机具有3个或以上的可编程轴，在工业自动化应用中，机器人的底座可阀定也可移动。”1.2国内外工业机器人的发展方向为进一步提高工业机器人的性能，以满足现代机械高速度、高精度的要求，世界上各个工业强国纷纷投入t大量的人力和物力来研究工业机器人，使得机器人向养智能化和多功能化的

5、方向发展，主要包含有以下几个方而：①工业机器人在机械结构方而采用模块化、可重组的结构，提高自身的材料质量，从而提高其负载能力②工业机器人采用幵放式的控制系统，进一步加强声、机交互界而目前世界各国主要研究机器人控制器的标准化和网络化，大大提高在线编程的可操作性，将来主要研宂离线编程③在工业机器人中，为t进一步提高机器人与外界的交互能力，多种传感器的使用是其研究的关键。目前针对于机器人的传感器的研究主要是多传感器的融合算法，将多种功能融合与一个传感器中，同时将传感器进行实用化④现代工业机器人在体积方而越来越小，控制系统采用集成块系列，逐步

6、朝养一体化的方向发展①采用多传感器、多媒体和虚拟控制系统，实现机器人的虚拟操作和声、机交互②FI前工业机器人研宄的一个崭新的领域是多智能体控制技术，主要对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理，感知与学AI方法，建模不｝｝规划、群体行为控制等方而进行研究1.工业机器人的结构及工作原理2.1概述机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，和感知系统四的部分组成。可以说机器人的组成部分与人类极为类似。一个典型的机器人冇一套可移动的身体结构、一部类似于马达的装置、一套传感系统、一个电源

7、和一个用来控制所有这些要素的计算机“大脑”。从本质上讲，机器人是由人类制造的“动物”，它们是模仿人类和动物行为的机器。2.2结构工业机器人的机械系统包括机身，臂部，手腕，末端操作器和行走机构等部分组成，每一部分都奋若干自由度的机械系统。此外，奋的机器人还具奋行走机构，若具有行走机构则构成行走机器人，若没有则构成单机器人手臂。工业机器人的机械机械系统相当于人的身体（骨骼，手，臂，腿等）。驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。这部分的作用相当于人的肌肉。根据驱动源的不同，驱动系统分为电气，液压，气压以及把它们结合起来应用的综合系统。

8、电气驱动在工业机器人中应用的最为广泛，主要分为步进电动机，直流伺服电机和交流伺服电机三种。液压驱动运动平稳，且负载能力大，对于重载的搬运和零件加工机器人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动管道复杂，清洁困难，因此限制了在装