慧鱼机器人控制程序

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1、一、实验目的1.熟悉具体的fischertechnik模型机器人的机械结构及其工作原理。2.了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。3.学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0或VisualBasic编程语言。4.掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。5.采用高级编程语言（VisualBasic、labwindows/CVI等）实现具体模型机器人的动作控制。二、实验设备1、装有LLWin3.0软件或VisualBasic编程语言的PC机一台。2、具体的fischertechnik机器人模型数个。3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232通讯电缆一条及9v稳

2、压电源一个。图一慧鱼机器人三、实验原理1、系统组成：1.1控制端：直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。1.2 模型运动：可以通过PC机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。2、接口板处理器操作模式：被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连的电机。3、计算机与接口板的通讯：3.1

3、 计算机通过COM口与接口板进行信息交流，慧鱼公司规定控制端口的参数为波特率为9600，位数为8位，效验为无，停止位为1，参数的设定在程序开发的时候会编写确定。3.2慧鱼公司规定COM口与接口板的通信格式为两个字节，第一字节是接口命令，控制接口发送内容作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向转动，简单的说就是第一个字节是当行程开关、感应器等有反应而发出信号给接口板，接口板接收并且记录，等待计算机的查询；而第二个字节是计算机发送命令到接口板，接口板微处理器分析并且向电机、灯等发送信息，控制它们工作。3.3接口板有接收第一字节命令的E1-E8，模拟量EX和EY的接口，选择E

4、1-E8时，应答为一字节，而选择E1-E8，和模拟量EX或EY时，应答为三字节，其中1字节为E1-E8输入，2，3字节为EX或EY，在本设计中只需选择E1-E8，应答为一字节。3.4在程序开发中，主要是使用byte数组来实现2中的两个字节控制和3中的接收应答，简言之：定义一个一维二项数组ACT（2），其中ACT（0）来告诉接口板使用E1-E8接口，ACT（1）来告诉接口板控制什么电机，怎样控制。定义一个一维不定数组RTC（），其中从E1-E8接收到的命令储存在RTC（）中。具体数据定义见下表：十六进制规定（回送内容）ACT（）C1E1-E8&HC1 1电机1正转12电机1

5、反转23电机2正转34电机2反转85电机3正转166电机3反转327电机4正转648电机4反转128四、实验过程和步骤本次实验为此计算机设计了两套运行程序，一套为串行程序，此程序一次只能控制一个电机的转动，不能多个电机同时运动。另一套为并行程序，此程序可以同时控制四部电机转动，但由于慧鱼公司初始的设置只能让一部电机转动，故并行程序导致电机转动缓慢。1、窗体面板：1.1欢迎窗体1.2模型操作界面1.3结束感谢面板2、程序设计首先是并行控制的程序：PrivateSubCmd5_Click()Cmd7.Enabled=TrueMSComm1.InBufferSize=1024M

6、SComm1.OutBufferSize=512MSComm1.CommPort=Text2.TextMSComm1.Settings="9600,n,8,1"'设置通信参数9600,N,8,1Text1.Text="9600,n,8,1"'显示通信参数Text2.Text="1"'显示端口MSComm1.InputMode=comInputModeBinary'设置接收数据模式为二进制形式MSComm1.RThreshold=3'设置接收3个字节产生OnComm事件MSComm1.InputLen=3'设置Input一次从接收缓冲读取为3字节IfNotMSComm1.P

7、ortOpenThenMSComm1.PortOpen=TrueEndIfTimer1.Interval=controltimeTimer2.Interval=controltimeTimer3.Interval=controltimeTimer4.Interval=controltimeLbl5.Caption="已连接"EndSubPrivateSubCmd8_Click()Timer1.Enabled=FalseTimer2.Enabled=FalseTimer3.Enabled=FalseTimer4.Enabled=