机器人焊接技术.pdf

《机器人焊接技术.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在教育资源-天天文库。

1、材料加工自动化----焊接自动化技术及其应用主讲教师:胡绳荪教授2012.5.焊接自动化技术及其应用材料加工自动化第六章机器人焊接技术6.1焊接机器人概论6.2机器人焊接基础6.3机器人焊接传感技术6.4机器人焊接应用重点、难点：焊接机器人基本概念；焊接机器人系统；弧焊机器人的示教与编程方法。焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术6.1焊接机器人概述机器人是的一种高科技自动化生产设备。机器人技术涉及力学、机械学、电气液压技术、自控技术、传感技术和计算机等学科领域，是一门跨学科综合技术。工业机器人是机器人的一个重要分支，它的特点是可通过编程完成各种预期的作业任务，

2、在构造和性能上兼有人和机器人各自的优点，尤其是体现了人的智能和适应性、机器作业的准确性和在各种环境中完成作业的能力。焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术1、工业机器人定义与分类是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具有一些与人或生物相似的智力能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。工业机器人分类焊接机器人装配机器人码垛机器人工业机器人浇铸机器人喷漆机器人半导体材料加工用微型机器人工业机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术按照发展阶段对机器人的分类：第一代机器人，也称示教再现型机器人。第二代机器人，即带感觉的机器人

3、。这种带感觉的机器人具有类似人的某种感知功能的感觉，比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比。第三代机器人，也是我们机器人学中所追求的理想的最高级的阶段，叫智能机器人。按照应用领域划分：•工业机器人，面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。•特种机器人，用于非制造业的各种机器人，服务机器人、水下机器人、农业机器人、军用机器人等焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术根据机器人的机构的分类直角坐标系机器人（也称“机床型”）焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术极坐标系（球坐标）机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术圆柱坐标系机器人焊接自动化技术及

4、其应用第六章机器人焊接技术多关节机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术按照受控运动方式划分：•点位控制PointtoPoint（PTP）型：点焊、搬运机器人•连续轨迹ContinousPath控制（CP）型：弧焊、喷漆机器人按驱动方式划分：•电驱动（电动机），应用最多•气压驱动（压缩空气）•液压驱动（重型机器人，如搬运、点焊机器人）焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术2、焊接机器人的分类与特点工艺分类：点焊机器人和弧焊机器人。移动方式:固定机器人和移动机器人点焊机器人弧焊机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术点焊机器人的特点:因为点焊只需点位控

5、制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求。这也是机器人最早只能用于点焊的原因。点焊用机器人不仅要有足够的负载能力，而且在点与点之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力。点焊机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术弧焊机器人的特点:弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精确控制。弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。理论上讲，5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但对复杂形状的焊缝，5个轴的机器人会有困难

6、。因此，除非焊缝比较简单，否则应弧焊机器人尽量选用6轴机器人。焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术移动式弧焊机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术主要机器人生产厂家日本：Motoman、OTC、Panasonic、FANUC等美国：Adept等欧洲：奥地利IGM、德国CLOOS、KUKA、瑞典ABB韩国：HYUNDAIFANUC焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术3、机器人的基本构成机器人焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术机器人系统框图焊接自动化技术及其应用第六章机器人焊接技术4、通用的工业机器人系统结构按其功能划分：机械手总成、控制器

7、、示教系统机械手总成：机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。作用：精确保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动。控制器：机器人的神经中枢；由计算机硬件、软件和一些专用电路构成。软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等。作用：处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作。示教系统：机器人与人的交互接口；示教过程中将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器存储器中；实质上是一个专用的智