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1、┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊上海建峰职业技术学院SHANGHAIJIANFENGVOCATIONALCOLLEGE机电工程系毕业设计课题名称:解救人质机器人的创新设计专业：机电一体化姓名：刘祥龙学号：10070214指导教师：欧阳华兵完成日期：2013年4月20日┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊上海建峰职业技术学院摘要解救人质机器人的创新设计摘要：本设计基于传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能穿山洞，
2、过小河，完成解救“人质”，并放置到安全通道等一系列动作的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。关键词：四轮小车，路径规划，蜗轮蜗杆，过桥机构Innovativedesignofrobotforrescuinghostag
3、esAbstract：Thisdesigncanwearacaveaccordingtospreadingthetechnique,machineofthefeelingmachinetechnique,intelligencecontrolelectricityintegralwholetoturntechniqueandrobottolearntodevelop,leadbrook,thecompletiongivesreliefto"hostage",andplacesafepassageetc.aseriesth
4、eintelligencedynamoelectricsmallcaroftheaction.Thethesisanalyzedasmallcaressence,maincontrolsystem,informationfeelingtoknowunitanddriveunitetc.thetheoriesargument,designofthemoldpiecewithadjusttotryprocess,andcombinetoadjustanalysisoftryingtheprocessphysically,el
5、aboratedasmallcarindetailwholedriveprocessinoftheprogrammingandtherealizationofsportparameter.Thisdesignoftheoriesdesignproject,adjusttotrytheanalysismethodandthespecialfeaturesandtheinnovationinthedesignofthemethod,testdatatoorderetc.istotheautomaticconveyancero
6、bot,domesticexpensessweeprobot,extinguishfirerobot...etc.designandrealizationofindependenceandthehalfindependentrobotcontaincertainreferencemeaning.keywords:four-wheelcar,pathplanning,worm,bridgeinstitutions┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊┊线┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊上海建峰职业技术学院目录目录1绪论
7、-1-1.1机器人的研究现状-1-1.2毕业设计的主要内容-1-2设计任务-3-2.1设计目标-3-2.2设计内容-3-2.3设计要求-3-3解救人质机器人整理方案设计-4-3.1概述-4-3.2机械部分-4-3.2.1机器人行走部分的结构设计-4-3.2.2机械臂的机械结构-6-3.2.3机械爪的机械结构-6-3.3控制部分-7-4设计说明书-8-4.1设计的原始数据-8-4.2车体部分的结构尺寸确定-8-4.3支撑齿条的结构尺寸确定-8-4.4机械臂的尺寸确定-9-4.4.1机械臂的尺寸确定-9-4.4.2机械手的尺
8、寸确定-10-4.5电机的选择-10-4.5.1机器人主驱动电机的选择-10-4.5.2机器人齿轮齿条机构电机的选择-10-4.5.3机器人前辅助驱动电机的选择-10-4.5.4机械臂电机的选择-10-4.6控制电路的设计-12-总结-14-致谢-15-参考文献-16-┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊装┊┊┊┊┊订┊┊┊┊
