毕业设计说明书机器人解救人质.doc

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1、摘要：本设计基于传感器技术、智能控制技术、机电一体化技术及机器人学研制了一个能穿山洞，过小河，完成解救“人质”，并放置到安全通道等一系列动作的智能电动小车。论文分析了小车本体、主控系统、信息感知单元、驱动单元等模块的理论论证、设计与调试过程，并结合实际调试过程的分析，详细阐述了小车整个行驶过程中的运动参数的规划与实现。本设计的理论设计方案、调试方法、测试数据分析方法及设计中的特色与创新点等对自动运输机器人、家用清洁机器人、灭火机器人等自主及半自主机器人的设计与实现有一定的参考意义。Thisdesigncanwearacaveaccordingtospreadingth

2、etechnique,machineofthefeelingmachinetechnique,intelligencecontrolelectricityintegralwholetoturntechniqueandrobottolearntodevelop1,leadbrook,thecompletiongivesreliefto"hostage",andplacesafepassageetc.aseriestheintelligencedynamoelectricsmallcaroftheaction.Thethesisanalyzedasmallcaressen

3、ce,maincontrolsystem,informationfeelingtoknowunitanddriveunitetc.thetheoriesargument,designofthemoldpiecewithadjusttotryprocess,andcombinetoadjustanalysisoftryingtheprocessphysically,elaboratedasmallcarindetailwholedriveprocessinoftheprogrammingandtherealizationofsportparameter.Thisdesi

4、gnoftheoriesdesignproject,adjusttotrytheanalysismethodandthespecialfeaturesandtheinnovationinthedesignofthemethod,testdatatoorderetc.istotheautomaticconveyancerobot,domesticexpensessweeprobot,extinguishfirerobot...etc.designandrealizationof[with]independenceandthehalfindependentrobotcon

5、taincertainreferencemeaning.关键词：四轮小车、路径规划 、蜗轮蜗杆、过桥机构、行走机构和手臂上下摆动机构一、前言：“工欲善其事，必先利其器”。人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。世间万物，人力是第一资源，这是任何其它物质不能替代的。尽管人类社会本身还存在着不文明、不平等的现象，甚至还存在着战争，但是，社会的进步是历史的必然，象其它许多科学技术的发明发现一样，机器人也渐渐成为人类的好助手、好朋

6、友。二、设计目的和任务：通过设计，进行机械设计基本技能的训练，如计算、绘图、（其中包括计算机辅助设计）和学习使用设计资料、手册、标准和规范等；通过设计，把有关课程（机械原理、机械设计、液压与气动技术、自动控制理论、测试技术、现代机械设计理论及方法等）中所获得的理论知识在实际中综合的加以运用，使这些知识得到巩固和发展，并使理论知识和生产密切地结合起来；通过设计，提高机构分析与综合的能力，机械结构设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。本设计的宗旨是应用于示教性的空间五自由度机器人，设计重点侧重于方案和结构，设计中应用CAD电子绘图版软件，工作任务包括机器人机器人的

7、过桥机构设计、小车行走机构设计和手臂上下摆动设计以及驱动的选择，传动方案的确定等等。三、方案的拟订本设计以制造简单，控制灵活准确为宗旨,进行总体机构的设计。充分运用了机械原理、机械设计及工艺等相关理论知识。为了使本机器人更方便改进和维护，我们对机器人采用了模块化设计的方法。1、机器人过桥机构设计方案的拟订根据设计要求，机器人必须通过一个宽300mm，深200mm的壕沟，（而机器人的长、宽、高均不超过300mm），有以下几种方案可以考虑：（1）、飞越式这种方法可以飞越任意宽度深度的壕沟，但是实现难度很大。一是机器人顶部需安装螺旋桨，为获得足够升力，往往