新型4自由度并联机器人运动特性分析

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1、·3.1引言......................................................................................................243.2运动学反解..........................................................................................243.3运动学正解.....................................................................

2、.....................273.4数值算例..............................................................................................293.4.1位置反解数值算例.......................................................................293.4.2位置正解数值算例..............................................................

3、.........323.5本章小结.............................................................................................34第4章3-RRUR并联机器人的工作空间分析...........................................354.1引言......................................................................................................3

4、54.2可达工作空间反解搜索条件分析.......................................................364.2.1反解搜索范围...............................................................................364.2.2反解搜索第一条件.......................................................................374.2.3反解搜索第二条件.....................

5、..................................................394.2.4反解搜索第三条件.......................................................................414.2.5反解搜索第四条件.......................................................................444.2.6反解搜索第五条件..................................................

6、.....................454.3可达工作空间......................................................................................454.3.1第一条件下可达工作空间...........................................................454.3.2第二条件下可达工作空间...........................................................474.3.3第一、第二条件下

7、可达工作空间...............................................494.3.4第二、三条件下可达工作空间...................................................504.3.5第二、三、四条件下可达工作空间...........................................534.3.6五个条件下可达工作空间...........................................................534.4工作空间分析.