自制爬楼小车diy全过程.doc

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1、自制爬楼小车diy全过程　　近日心血来潮用Makeblock的零件搭了个自动爬楼梯的小车　　下面给大家介绍一下如何搭建这个案例。由于是自动爬行，那么自然有各种传感器。什么巡线（当接触开关用），超声波，限位开关，陀螺仪~~　　　　　　　　首先先简单介绍一下实现原理　　额。。理想状态下一共有8个阶段，其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮，其他都是从动轮，而且升降装置装在2号和4号轮子上　　阶段1　　前进　　　　阶段2　　超声波检测到前方有障碍（这里指的是楼梯）　　车体上升，1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到

2、楼梯　　　　阶段3　　1号和4号轮子推动小车前进　　　　阶段4　　2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了，1号升降装置把2号轮子收回去　　　　阶段5　　1号和4号轮子推动小车前进　　　　阶段6　　4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯，主动轮停止转动，2号升降装置把4号轮子收回去　　　　阶段7　　1号轮子推动小车前进也就是阶段1　　　　阶段8　　也就是阶段2，小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环　　　　额。。攀爬原理差不多就是这样了，接下来给大家介绍一下搭建方法以及调试过程中碰到的一些问题　　这个案例在机械结构方面的一个特色

3、就是这个升降的装置，既要可靠，又要比较迅速地升降。所以我选择了齿条齿轮的配合方式，并且使用单孔梁作为滑轨，用3*3的同步带固定片配合双孔梁做了个简易滑块。　　下面是搭建使用的材料和方法。　　升降装置1　　　　双孔梁032*4　　双孔梁160*2　　M4*22螺丝*8　　M4螺母*8　　　　　　然后使用下面的材料把上面搭好的结构连接起来　　　　3*3同步带固定片*4　　M4*8螺丝*16　　　　　　额。。这样滑块就搭好了　　　　拿两根0808*312的单孔梁刚好能穿过滑块　　接下来我们来搭齿条　　由于我们这个自动爬楼梯小车比较智能，能够适

4、应不同高度的楼梯，所以我们的滑轨和齿条都要准备的长一点，既然滑轨都有312mm那么长了，齿条肯定不能短　　　　所以我使用了4段齿条拼接起来，至于为什么上面的材料图片中有一根312的单孔梁呢，这是有原因的。光靠齿条拼接的话在升降过程中齿条与齿条之间的连接处会弯，这一弯齿轮和齿条的啮合就出问题了，哒哒哒滑齿了。至于为什么我会发现这个问题呢，这个就不解释了，说多了都是泪。所以我们要把齿条固定在这根单孔梁上。如下　　　　　　　　接下来把导轨和齿条固定在一起　　材料如下　　144双孔梁*1　　M4*22螺丝*3　　M4螺母*2　　　　176双孔梁

5、*2　　M4*22螺丝*6　　M4螺母*6　　　　　　装上2号轮子（从动轮）　　使用以下材料　　　　轮胎*2　　90T同步带轮*2　　螺丝轴*2　　法兰轴承*4　　M4螺母*2　　M3*5无头螺丝*2　　4*2塑料垫片*4　　　　　　把轮子固定在双控梁的端面　　　　2号轮子和1号升降装置搭建完毕　　接下来搭建4号轮子和2号升降装置　　2号升降装置结构和1号一样　　所需材料也一样　　只不过把032双孔梁固定在下图的位置　　　　导轨和齿条的搭建与1号升降装置一样　　上端的连接使用080双孔梁替代144双孔梁　　　　　　128双孔梁*1　　M

6、4*22螺丝*6　　M4螺母*6　　　　装上L形支架，用　　M4*14螺丝*2　　M4螺母*2　　固定在梁上　　　　　　完成2号升降装置的搭建后就可以开始搭建4号轮子（主动轮）　　所需材料如下　　　　25mm电机*1　　90T同步带轮　　25mm电机支架　　传动固定盘　　M3*5螺丝　　M4*14螺丝　　　　套上轮胎，用　　M4*14螺丝*2　　螺母*2　　固定在L形支架上　　　　完成1、2号升降装置和2、4号轮子搭建，整车结构就完成一半了　　　　接下来开始搭建主车架、1号和3号轮子　　首先，把1号轮子（主动轮）搭建好　　轮胎*2　　9

7、0T同步带轮*2　　传动固定盘*2　　M4*14螺丝*8　　M4螺母*4　　M3*5螺丝*4　　M3*5无头螺丝*2　　25mm电机*2　　25mm电机支架*2　　064双孔梁*2　　　　　　搭建前防撞杠　　　　160双孔梁*1　　L形支架*2　　M4*14螺丝*4　　M4螺母*4　　　　搭建主车架　　　　192双孔梁*2　　防撞杠*1　　前轮*2　　M4*30螺丝*6　　M4螺母*6　　　　搭建3号轮子（从动轮）　　　　轮胎*2　　90T同步带轮*2　　088单孔梁*2　　法兰轴承*4　　螺纹轴*2　　4*2塑料垫片*4　　螺母*2　

8、　M3*5无头螺丝*2　　　　使用　　M4*22螺丝*4　　M4螺母*4　　　　把3号轮子固定在车架上　　　　　　装上2号升降装置　　　　使用M4*14螺丝*8　　　　　　装上1号升降装置　　使用M4*14