机器人系统仿真入门知识

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1、机器人系统仿真机器人系统仿真是指通过H•算机对实际的机器人系统进行模拟的技术。目录1英文2简介3发展概况4机器人本身的设计和研究5机器人的教学和培训6遥控操作机器人7仿真平台开发软件OpenGL技术英文机器人系统仿真[simulationofrobotsystem]简介通过计算机对实际的机器人系统进行模拟。机器人系统仿真可以通过单仿真机器人机或多台机器人组成的工作站或生产线。仿真可以通过交互式计算机图形技术和机器人学理论等，在计算机中生成机器人的儿何图形，并对其进行三维显沁，用來确定机器人的本体及工作环境的动态变化过程。通过系

2、统仿真，可以在制造笮机与生产线之前模拟出实物，缩短生产工期，可以避免不必要的返工。在使用的软件中，工作站级的仿真软件功能较全，实时性高II真实性强，可以产生近似真实的仿真画而；而微机级仿真软件随实时性和真实性不高，但具有通用性强、使用方便等优点。目前机器人系统仿真所存在的主要闷题是仿真造型与实际产品之间存在误差，需要进一步的研究解决。发展概况国外很早便认识班机器人仿真在机器a研究和应用方妞的重要作用，并从70年代开始进行了这方而的研究工作.在许多从事机器人研究的部门都装备有功能较强的机器人仿真软件系统，它们为机器人的研宄提供了

3、灵活和方便的工具倒如，美国Cornell大学开发了一个通用的交互式机器人图形仿真系统INEFFABELLE,它不是针对某个具体机器人，而是利用它可以很容易建立所S要的机器人及环境的模型，并且具有图形显示和运动的功能。西德Saarlandes大学幵发了一个机器人仿真系统ROBsIM,它能进行机器人系统的分析、综合及离线编程，美国Maryland大学开发了一个机械手设计和分析的工具DYNAMAN，它能产生机械手的动力学模型.根据需要可以自动产生FORTRAN的仿真程序，同时也可产生符号表示的雅可比矩阵MIT开发了一个机器人CAD软

4、件包OPTARMII，它可用于吋间最优轨迹规划的研究。Michigan人学开发了一个机器人阁形编程系统——PROGRESS,其特点是菜单驱动和光标控制，并能有219图形符号來仿真外界的传感器和执行部件，以使用户获得更加接近真实的编程环境.自80年代以来国外己建成/许多用于机器人工作站设计和离线编程的仿真系统，例如美国McAuto公司开发了机器人仿真系统PLACE,它主要用于机器人工作站的设计；P旧ensselaerPolytechnicInstitute）研制了GRASPCalma公司在GRAsP的基础上开发了Robot—SI

5、M软件，它主要用于工作站设计和机器人选型。通用电气公司的研宄幵发部对Robot-SIM进行丁改进工作。Intergraph公司也研制了一个机器人仿真系统，它更加强调机器人的动力学特性和控制系统对精度及整个性能的影响。Computervision公司开发了软件包obographix，它具有产生机器人工作路径、仿真机器人运动及碰撞检测等多种功能。目前它能对8种常用的机器人进行仿真。Autosimu]ations公司研制了两个机器人仿真软件包AutoMod和AutoGramAutoGram是利用GPSS仿真语言的建模软件，AutoM

6、od是图形显示软件。Deneb公司开发了IGRIP软件，它主要用于工作站设计和离线编程SRI国际部研制了仿真软件包RCODE,它具有几乎实吋的碰撞检测功能丙徳Kadsruke大学建立了机器人仿真系统ROSI和ROS2。法国LAMM开发了CARO系统，它主要强调三维数裾库设计技术，快速性及能在小机器上运行是其追求的目标。以色列OSHAP公司推出了ROBCAD，它主要用于工作站设计和离线编程，并能将程序下装到系统内。在以上舟绍的软件屮.大部分己经商品化，并己在很多生产和研究部fJ获得了广泛应用。国內从80年代后期起，许多单位也幵始

7、从事机器人仿真技术的研究工作。在国家高技术计划自动化领域智能机器凡号题中，清华大学浙江大学、沈阳自动化所及上海受大等单位承担了机器人系统仿真的研制任务，取得了多项研宄成果，本文后而还将对此工作专门介绍。哈工大、北航、国防科大等单位承担了机器人机构仿真的任务，摄后也研制成功一个大型的机器人仿真软件。fl;fl，，还有不少单位针对某一具体方而进行了广泛深入的机器人仿真技术的研究。机器人本身的设计和研究机器人仿真主要应用在两个方面一是机器人本身的设计和研宂，这里机器人本身包括机器人的机械结构以及机器人的控制系统，它们主要包括机器人的

8、运动学和动力学分析。各种规划和控制方法的研究等。机器人仿真系统可为这些研究提供灵活和方便的研究工具，它的用户主要是从事机器人设计和研究的部门和高等学校。机器人仿真的第二个方面的主要应川是那些以机器人为主体的自动化生产线，它包括机器人工作站的设计、机器人的选型、离线编程和碰撞检