直线二级倒立摆系统控制策略研究设计

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1、毕业设计（论文）题目直线二级倒立摆控制策略研究毕业论文（设计）原创性声明本人所呈交的毕业论文（设计）是我在导师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文（设计）不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。对本论文（设计）的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。作者签名：日期：毕业论文（设计）授权使用说明本论文（设计）作者完全了解**学院有关保留、使用毕业论文（设计）的规定，学校有权保留论文（设计）并向相关部门送交论文（设计）的电子版和纸质版。有权将论文（设计）用于非赢利目的的少量复制并允许论文（设计）进入学校图书馆被查阅。学

2、校可以公布论文（设计）的全部或部分内容。保密的论文（设计）在解密后适用本规定。 作者签名：指导教师签名：日期：日期：注意事项1.设计（论文）的内容包括：1）封面（按教务处制定的标准封面格式制作）2）原创性声明3）中文摘要（300字左右）、关键词4）外文摘要、关键词5）目次页（附件不统一编入）6）论文主体部分：引言（或绪论）、正文、结论7）参考文献8）致谢9）附录（对论文支持必要时）2.论文字数要求：理工类设计（论文）正文字数不少于1万字（不包括图纸、程序清单等），文科类论文正文字数不少于1.2万字。3.附件包括：任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）。4.文字、图表要求：1）文字通

3、顺，语言流畅，书写字迹工整，打印字体及大小符合要求，无错别字，不准请他人代写2）工程设计类题目的图纸，要求部分用尺规绘制，部分用计算机绘制，所有图纸应符合国家技术标准规范。图表整洁，布局合理，文字注释必须使用工程字书写，不准用徒手画3）毕业论文须用A4单面打印，论文50页以上的双面打印4）图表应绘制于无格子的页面上5）软件工程类课题应有程序清单，并提供电子文档5.装订顺序1）设计（论文）2）附件：按照任务书、开题报告、外文译文、译文原文（复印件）次序装订3）其它摘要倒立摆是一个复杂的多变量强耦合不稳定非线性的系统，借助于这样一个系统可以有效的检测各种控制理论的好坏。本论文研究了倒立摆系统的

4、建模方法，采用Lagrange方程对二级倒立摆系统进行建模。针对倒立摆的状态空间方程，采用MatLab软件对倒立摆的稳定性，能控性，能观性和可控度做了分析;采用最优控制理论对倒立摆系统进行稳摆控制并进行仿真，并利用该理论将倒立摆的数学模型加以改进，并对改进后的倒立。经过仿真分析确认改进后的倒立摆系统控制效果得到了明显的改善。本文分别用PID和LQR控制设计了控制器，通过MATLAB仿真，验证了所设计的控制器的有效性、稳定性和抗干扰性。关键词:倒立摆,PID,LQR,MATLAB,仿真ABSTRACTInvertedpendulumisacomplexnonlinearmultivariab

5、lestrongcouplingsysteminstabilitybymeansofsuchasystemcaneffectivelydetectthequalityofvariouscontroltheory.ThispaperstudiestheinvertedpendulumsystemmodelingmethodusingLagrangeequationfordoubleinvertedpendulumsystemmodeling.Forinvertedpendulumstatespaceequation,usingMatLabsoftwareinvertedpendulumsta

6、bility,controllability,observabilityandcontrollabilitywereanalyzed;usingoptimalcontroltheorypendulumswingstabilitycontrolsystemandsimulation,andusingthetheoreticalmathematicalmodeloftheinvertedpendulumwillbeimproved,andtheinvertedimproved.Thesimulationanalysisconfirmedtheimprovedinvertedpendulumco

7、ntroleffecthasbeensignificantlyimproved   Inthispaper,thedesignofthecontrollerwithPIDcontrolandLQRcontrol,throughMATLABsimulationtoverifythevalidityofthedesignedcontroller,stabilityandanti-jamming.KEYWORDS：Invert