车载惯导平台设计

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1、本科毕业设计(论文)题目：车载惯导平台设计车载惯导平台设计摘要车载惯导平台是指车辆在道路上行驶时，路面的颠簸将会引起车辆发生俯仰、侧倾和横摆运动，。这些角运动的大小与车辆行驶速度和路面不平度具有密切关系。由于车辆行驶路况的种类很多，而且车速变化范围也很大，若将环境识别传感器直接安装于车体之上，则传感器的标定就必须随着车辆行驶路况的随机变化而实时改变。只有在传感器做出正确的标定之后，才能获取正确的车辆行驶环境信息。关键词：平台的设计初始对准IVOnboardinertialnavigationplatformdesignAbst

2、ractOnboardinertialnavigationplatformreferstothevehicleontheroad,theroadisbumpywillcausethevehiclepitch,rollandhorizontalpendulummotion,.Theangularmotionandthesizeofthevehiclespeedandroadroughnesshasacloserelationship.Becausetherearemanykindsofvehicledrivingroadcond

3、itions,andthespeedrangeisbig,iftheenvironmentidentificationsensorinstalleddirectlyonthebody,thecalibrationofthesensoristoreal-timechangewithrandomvariationofvehicledrivingroadconditions.Onlyafterthecalibrationofsensortomaketherighttoacquirethecorrectvehicleinformati

4、onenvironment.KeyWords:Thedesignoftheplatform;InitialalignmentIV目录1绪论11.2.惯性导航的基础知识31.2.1地球形状及重力特性31.2.2地球的自转和角速度41.2.3导航用坐标系41.3捷联式和平台式惯导系统的主要区别51.4.1初始对准的分类71.4.2初始对准的要求71.4.3干扰观测与补偿71.4.4质量恢复控制81.5车载惯导平台的概述91.5.1摄像稳定平台的结构特点112车载惯导平台的整体形状及分析122.1车载惯导平台的整体形状122.1.1

5、稳定平台的性能要求122.1.2验证是否满足所设计的要求132.1.3稳定平台稳像原理132.2车载惯导平台方位驱动系统132.3舰载摄像稳定平台的传动方式142.3.1车载摄像稳定平台俯仰驱动系统142.3.2摄像稳定平台纵、横摇驱动系统153制定车载惯导平台材料的选择和确定尺寸163.1整体材料的的选择163.2制定整体尺寸163.2.1各个零件尺寸的确定174计算车在平台惯性力矩和功率214.1电机的作用214.2由惯性力矩来确定电机的功率214.2.1电机种类214.2.2功率的计算22结论23参考文献24IV致谢25

6、如需要完整文档及cad图等其他文件，请加球球：一九八五六三九七五五IV1绪论1绪论进入21世纪，随着科学技本的迅猛发展，传统的制造技术已进入现代制造技术的新阶段。为保证和增强车载武器系统的快速机动性,现代先进的陆地作战车辆,如自行火炮、远程火箭炮、前线侦察车、射击指挥车、导弹发射车等,一般均配备有惯性定位定向系统。车载惯性定位定向系统的技术性能和可靠性与陆地作战车辆的战斗力和快速反应能力有着极为密切的关系。定位定向系统不仅要有较高的精度指标,还必须具备较高的工作可靠性,才能保证产品在恶劣的车载环境条件下全寿命可靠地工作。某型号

7、车载惯性定位定向系统是专门为陆地作战车辆设计的一种导航及姿态参考系统,可为载体快速提供高精度的北向方位和姿态基准,并实时进行定位导航,引导车辆行驶。该系统由双轴陀螺平台、导航计算机、电子控制线路、里程计等部件组成,各部件之间的可靠性逻辑关系为串联形式。惯导平台是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息的测量平台。经过多年的发展，惯导平台也有各种结构形式，其中适合车载的惯导平台一直是研究是热点。本课题为智能车科研项目的

8、一部分，以设计出测量智能车姿态的惯性导航平台为目的，为控制其姿态的研究工作打下基础。惯性导航系统（简称惯导系统）为一种利用加速度计测得的运载体的运动加速度、经过运算求出运载体即时位置的导航设备。惯性导航是二十世纪初才发展起来的一种导航方法。导航的本意就是引导航行的意思，所以导