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1、为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划控制系统的根轨迹实验报告 控制系统的根轨迹作图 实验报告 班级：******姓名：学号：******指导老师：学年： 一、实验目的 1.用matlab完成控制系统的建立。 2.了解系统根轨迹作图的一般规律，能熟练完成控制系统的根轨迹绘图。3.利用根轨迹图进行系统分析。 二、实验内容 1.系统模型建立sys=tf(num,den)sys=zpk(z,p,k)sys=ss(a,b,c,d) sys=frd(response
2、,frequencies) 该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——controlsystemtoolbox——buildingmodels2.根轨迹绘图 rlocusrlocus(num,den,k)r=rlocus(num,den) [z,p,k]=zpkdata(sys,’v’) 该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——gettingstarted——controlsystemtoolbox——buildingmodels3.根轨迹分析Sisotool()目的-
3、通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划 该主题相关matlab帮助资料：Matlabhelp——contents——gettingstarted——controlsystemtoolbox——rootlocusdesign 例1：传递函数为:例2：传递函数--------------------------------------s^2+14s+s^2
4、+14s+sys_tf=tf(,[114])matlab表示：s=tf('s');或num=,den=[114sys_tf=/(s^2+14*s+)],sys_tf(num,den);根轨迹如下图： 例3：零极点增益：-------------------(s+)(s+) matlab表示：sys_zpk=zpk([],[--],) 根轨迹如图： 例4：系统开环传递函数 Go(s)? kg s(s?1)(s?2) 根轨迹作图程序为： k=1;z=[];p=[0,-1,-2];[den,num]=zp2tf(z,p,k);rloc
5、us(num,den) 根轨迹如图： 例5：给定系统开环传递函数Go(s)的多项式模型，作系统的根轨迹图。其计算公式为目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划 Go(s)? k?num(s) ??1 den(s) 式中，k为根轨迹增益，num为开环传递函数Go(s)的分子多项式系数向量，den 为分母多项式系数向量。 函数格式1：开环
6、增益k的范围自动设定。 函数格式2：开环增益k的范围可以由用户设定。 函数格式3：返回变量格式。计算所得的闭环根r返回至matlab命令窗口，不作图。 函数格式4：返回变量格式。计算所得的闭环根r和对应的开环增益k返回至matlab命令窗口，不作图。函数格式5：从系统中提取零极点模型的参数。 更详细的命令说明，可以键入“helprlocus”等帮助命令查询。例如，系统开环传递函数 Go(s)? kg s(s?1)(s?2) 根轨迹作图程序为：目的-通过该培训员工可对保安行业有初步了解，并感受到安保行业的发展的巨大潜力，可提升其的专
7、业水平，并确保其在这个行业的安全感。为了适应公司新战略的发展，保障停车场安保新项目的正常、顺利开展，特制定安保从业人员的业务技能及个人素质的培训计划 k=1;z=[];p=[0,-1,-2];[den,num]=zp2tf(z,p,k);rlocus(num,den) 根轨迹如图1所示： 图1根轨迹图pzmap(num,den) [p,z]=pzmap(num,den) 例6：给定单输入－单输出系统的传递函数 G(s)? num(s)den(s) 分子多项式系数向量num和分母多项式系数向量den，在s平面作零极点图。函数格式1：
8、计算零极点并作图。 函数格式2：返回变量格式。计算所得的零极点向量p，z返回至matlab命令窗口，不作图。例7：传递函数 2(s?
