基于强化学习算法的多智能体学习问题的研究

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1、摘要随着控制论及计算机技术的发展，分布式人工智能中多智能体系统的理论及相关的应用研究己成为人工智能和智能控制研究的热点。机器人足球比赛是一项旨在提高诸多相关领域的研究水平而举行的国际大型比赛和学术活动，是研究分布式人工智能、智能控制和机器人技术的绝好平台。机器人足球比赛的环境是一个动态、复杂、对抗的环境，并且每个机器人只能得到场上的不完全信息，如何使机器人能通过不断地学习提高自己的性能是开发足球机器人系统的关键内容。本文主要研究强化学习技术在机器人足球中的实现问题。首先，针对机器人足球比赛的环境的复杂性和状态空间的庞大，对已有的基于CMAC神经网络的Q

2、学习泛化学习算法，引入了信度分配的概念，把基于空间的信度分配和基于时间的信度分配同时融合到CMAC--Q学习算法当中，提高了强化学习的速度。其次，对近年来从分层强化学习中发展出来的option算法，结合内在激励思想，尝试性地将其应用到机器人足球中的踢球技术、截球技术和配合技术中去。实验表明，这种算法能够提高球队的决策能力。关键字：机器人足球智能控制强化学习信度分配内在激励Withthedevelopmentofcybemeticsandcomputertechnology,thetheoriesofmulti．agentsystemandrelevan

3、tapplicationstudyindistributedartificialintelligencealreadybecomethestudyfoCUSofartificialintelligenceandintellectualcontr01．RobotsoccergameiSaintemationalmatchandacademeactivity,whichattemptstofosterdistributedartificialintelligence(DAI)andintelligentroboticsresearchbyproviding

4、astandardproblemwhereawiderangeoftechnologiesCanbeintegratedandexamined．Therobotsoccergameenvironmentisadynamic，complicated，oppositionalone．Andeachrobotcallnotgetalltheinformationonthefield．Thenhowtoimprovetheperformanceofthedecision-makingabilitybylearningthemselvesisthekeytode

5、veloptherobotsoccersystem．nliSthesismainlyfocusesont11eimplementofthereinforcementlearningontherobotsoccergames．First。tosolvethecomplexityoftheRobocupenvironmentandthebulknessofthestatespace，thecreditassignmentalgorithm’isintroducedintotheCMAC-Qlearningalgorithm．and山entheimprove

6、dlearningspeedCanbeseen．Second．tlleoptionalgorithmandintrinsicreinforcementlearningiSusedtoprovethekicktechnology,intercepttechnologyandcooperatetechnologies．Andthedecision-makingabilityisprovedtobeeffectivebythealgorithm，whichCanbeseenfromthematch．Keywords：Robocup，intelligentco

7、ntrol，reinforcementlearning，creditassignment，intrinsicreinforcementn独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含本人为获得江南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。签名：缱捆日期：．加厂年丑月加日关于论文使用授权的说明本学位论文作者完全了解江南大学有关保留、使用学

8、位论文的规定：江南大学有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借