多目标遗传优化及其在机器人路径规划中的应用

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1、硕士论文摘要在胡器人相关技术研究中，导航技术g口路径规划是核心技术，在朝器天硬件系统的精度短期内得不至情欲的情况下，对路径规题J算法的研究尤为重要。本文对多目标遗传算法及其在耄兀器人路径规划中的应用进行了研究。本文对基于P孤幻优化的多目标算法NSGAH进行了分析，为解决其在高维问题中表现不佳的问题，提出了基于聚类方法和改进精英策略的多目标遗传算法，该算法在非支配个体选择过程中采用聚类方法取代NSGAⅡ中的拥挤度方法：在种群非劣分级后，弓J^劣解个体参加交叉操作，克服了N!》GAⅡ精英保留策略的缺陷，在保

2、证算法收敛性的同时，提高了算法的多样性。还对钆器^、路径环境进行了建模，把本文算法应用至I

3、胡器人路霍溅l怕勺求解中，并引入了启发式生成功始种群和自适应iI司整参数燃更好的实验效果。仿真结果表明，所提算法与NSG+姐算法相比，在相同环境下，能够—次搜索到更多的非劣解，可见本文算法在机器人路径颤内l问题中表现出比NsGAⅡ算珐更好的多样性。关键词：多目标优化路径规地GA机器人ABSTRACT硕士论文PalhpmmgisnlekeytectmoiogyofMobileRobotteseatck,flaere

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8、，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均已在论文中作了明确的说明。研究生签名：年月日学位论文使用授权声明南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。研究生签名：年月日南京理工大学硕士孥垃论文多目标遗传优化及其在机器人路径规划中的应用1绪论iJ机焉

9、人路径由咧问题f目l述机器^

10、、技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、^、工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是—个国家工业自动化水平的重要标志。柳器^、并不是在简单意义E代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的—种拟人的电予川镕贮装I置，既有^、对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有桐器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某件意义上说它也是机器进化过程的产物，它是工jk以及非