机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现

《机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、东南大学硕士学位论文机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现摘要本论文以江苏省科技十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”为背景，承担并完成其子任务一一“机器人焊接生产线离线编程系统设计与实现”。针对目前南汽生产线机器人在线示教编程方式效率低下、自动化程度不高的情况，本文根据国内外离线编程系统的一般设计方法，并结合南汽生产线的实际情况。设计实现机器人焊接生产线离线编程系统。利用OpenGL卓越的渲染功能对场景和机器人进行绘制，形成真实感比较强的三维仿真环境，通过研究OpenGL在工业机器人仿真中的应用与其具体实现方法，完成工业机器人离线编程

2、系统的设计与开发。通过介绍自行开发的机器人离线仿真程序系统和分析离线编程给用户所带来的较多便利以及显示杌器入根据路径文件的产生的运动轨迹，能够完成对于机器人运动程序的编辑、离线示教和再现。关键词：机器人、离线编程、OpenGL、三维建模、图形仿真查堕查兰堡主堂垡丝苎垫兰△堡堡生兰垡塑丝塑里墨堑墨生兰壅墨AbstractTheaniclefocusesontheresearch0f“designandimplementationDfO昏lirleprog籼ingsystcmofrobotweldingproductline”，whichismesubtaS

3、kofTentllFivcKeyProjectofJiangsuProvince”R＆DofOpenNet、vorkIndustrialRobotandtheApplicationP砑ec￡ofAut口m。bileⅦ锬dingPfoductLinF．Aimmir培attheexisIingconditionofloWe历ciencyinon·linepm掣姗mingmemod柚dofslightdegree．mautomationatlheautomobileproductline，onthebasisof印ncraldesigIIschemeino昏1

4、inepmgrammingsystem，thepaperproposethesystemdesignofrobotofr．1inoprogramming．BaSedonOpenGL's擎eatromallcefor此scene锄ddrawingfortIlerobo≈athree-dimensionsimu】a廿onsceneisfomedwhic}lhasgoodreaIityandembodies1llesuperiorityofroboto滕Iineprogrammingtocompletetherobotof}1inesimulationsyst

5、em，chrou曲rcsearchingtheap叫cationaIldrea“zacfonwayofOpenGLinindustriaIrobotsimulation。Asel}developedmbotomlinesimulationsyStemisin订oducedandt11econVenienceofO搏IinesystemgiVentouSerisanalyzedⅡ1rougllshow：ngthe仃ackof也e『obotwhichisbasedonlhetfacenle，thewaytoeditandprogrammingthe乜ace矗

6、Ieisdjscussed．Keywords：robot，O搏lineprogfamming，OpenGL，3DModelin昌铲aphjcsimulafionII东南大学学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得东南大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。研究生签名：妞日期：2口池六2另东南大学学位论文使用授权声

7、明东南大学、中国科学技术信息研究所、国家图书馆有权保留本人所送交学位论文的复印件和电子文档，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。本人电子文档的内容和纸质论文的内容相一致。除在保密期内的保密论文外，允许论文被查阅和借阅，可以公布(包括刊登)论文的全部或部分内容。论文的公布(包括刊登)授权东南大学研究生院办理。研究生签名：基查宝导师签名：耄．丝全日期：![：垒：兰孓东南大学硕士学位论文第一章绪论§1．1离线编程与图形仿真技术概况§l，1．1课题背景及国内外动态工业机器人(IndustrialR0bot)作为机械制造业和信息产业结合的产物，正越来越广泛地

8、应用于机械、汽车、军工、航空航天、造船、计算机、光学仪器、通信设备等行业，在很大