六轴机器人离线编程与仿真系统设计与实现

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1、分类号学校代码10488学号201213703014密级硕士学位论文六轴机器人离线编程与仿真系统设计与实现学位申请人:科专业：指导教师：答辩日期：戴雷学软件工程闵华松2015年5月22日ADissertationSubmittedinPartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterinEngineeringDesignandImplementationofSix-axisRobotOfflineProgrammingandSimulationSyste

2、mMasterCandidate：LeiDaiMajor：SoftwareEngineeringSupervisor:Prof.HuasongMinWuhanUniversityofScienceandTechnologyWuhan,Hubei430081，P.R.China22nd,May,2015武汉科技大学研究生学位论文创新性声明本人郑重声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下，独立进行研究所取得的成果。除了文中已经注明引用的内容或属合作研究共同完成的工作外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作

3、品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。论文作者签名:日期：刃境纳朋研究生学位论文版权使用授权声明本论文的研究成果归武汉科技大学所有，其研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解武汉科技大学有关保留、使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门（按照《武汉科技大学关于研究生学位论文收录工作的规定》执行）送交论文的复印件和电子版本，允许论文被查阅和借阅,同意学校将本论文的全部或部分内容编入学校认可的国家相关数据库进行检索和对外

4、服务。论文作者签名：K指导教师签名：日期："阪輕的2弘机器人离线编程与仿真系统在工业机器人的使用过程屮具有非常重要的作用，而当前机器人公司和商品化的此类系统虽然功能强大，但是并不对第三方开放且局限于特定的软硬件平台。中小制造企业为了适应柔性化的生产需要，对工业机器人离线编程与仿真系统的开放性和可移植性要求不断提高。本文以本实验室与北航机器人研究所合作研发的UPR100型焊接工业机器人为研究对象，设计并开发了六轴工业机器人离线编程与仿真系统。在Qt+OpenGL开发环境下，采用软件工程的开发思想和模块化设计理念，完

5、成了包括机器人运动学模块、三维建模模块、动画仿真模块以及机器人指令解释模块等功能模块。文中研究了UPR100的运动学问题，此外以功能为依据划分模块使得系统结构更加清晰，简洁直观的界面设计也增加了系统的易用性。最后经过系统测试及运行实验，结果证实了该系统是一个模块化程度较高、可扩展性良好、跨平台的具有自主知识产权的软件系统。本文开发的软件系统在功能和性能上可以满足中小企业实际生产活动的需求，对于增强中小制造企业行业竞争力和相关技术理论研究都有比较重要的意义。关键词：六轴机械臂；机器人离线编程系统；机器人语言解析器；

6、机器人仿真系统AbstractRobotsofflineprogrammingandsimulationsystemplayanimportantroleinindustrialrobotsusing.Althoughthiskindofsystemsofrobotcompanyandcommercializationarepowerfulatpresent,however,theyareclosedtothird-partyandlimitedtoaspecificplatformofhardwareandso

7、ftware.Smallandmediumenterprises(SMEs)hadrisenupincreasinglydemandsonopennessandportableofindustrialrobotsofflineprogrammingandsimulationsystemtomeettheneedsofflexiableproduction.Basedonthebackgroundofabove,thisessaydesignanddevelopasix-axisindustrialrobotoff

8、-lineprogrammingandsimulationsystemdealswiththestudyofUPR100weldingindustrialrobotwhichwasdevelopedbyourlabandtheRoboticsInstituteofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics.Wedesigna